Puppy机器狗入门教程-校准-舵机角度微调
Puppy机器狗入门教程-校准-舵机角度微调
说明
- 本教程介绍如果在发现前面关节校准出现偏差时进行舵机微调
相关设备
- puppy机器狗套件:采购地址
前提准备
将机器狗架高且四肢离地,同时周边不能有太多杂物,以免控制时四肢碰到杂物而翻倒
机器狗四肢尽量分开垂直,避免交缠在一起
此时可以用手柄连接上机器狗
操作步骤
- [Puppy] 终止PWM输出
$ sudo systemctl stop robot.service
- [Puppy] 打开编辑文件
$ vim ~/puppy/StanfordQuadruped/pupper/HardwareConfig.py
NEUTRAL_ANGLE_DEGREES = np.array(
[
# [ servo_1, servo_4, servo_7, servo_10],
# [ servo_2, servo_5, servo_8, servo_11],
# [ servo_3, servo_6, servo_9, servo_12]
[ 0, 0, -3, -10],
[ 40, 43, 36, 48],
[ -56, -53, -45, -45]
]
)
通过修改矩阵的值,来微调舵机角度
比如发现机器狗的右前腿有点外翻,走起来总倾向右前方,此时可以通过增大矩阵中舵机1的值,使右前腿恢复正常
舵机编号 | 值变化 | 具体变化 |
---|---|---|
舵机1 | 值增大 | 舵机逆时针转,整条腿外翻 |
值减小 | 舵机顺时针转,整条腿内收 | |
舵机2 | 值增大 | 舵机顺时针转,大腿上移 |
值减小 | 舵机逆时针转,大腿下移 | |
舵机3 | 值增大 | 舵机顺时针转,小腿前移 |
值减小 | 舵机逆时针转,小腿后移 | |
舵机4 | 值增大 | 舵机顺时针转,整条腿内收 |
值减小 | 舵机逆时针转,整条腿外翻 | |
舵机5 | 值增大 | 舵机顺时针转,大腿上移 |
值减小 | 舵机逆时针转,大腿下移 | |
舵机6 | 值增大 | 舵机顺时针转,小腿前移 |
值减小 | 舵机逆时针转,小腿后移 | |
舵机7 | 值增大 | 舵机逆时针转,整条腿外翻 |
值减小 | 舵机顺时针转,整条腿内收 | |
舵机8 | 值增大 | 舵机顺时针转,大腿上移 |
值减小 | 舵机逆时针转,大腿下移 | |
舵机9 | 值增大 | 舵机顺时针转,小腿前移 |
值减小 | 舵机逆时针转,小腿后移 | |
舵机10 | 值增大 | 舵机顺时针转,整条腿内收 |
值减小 | 舵机逆时针转,整条腿外翻 | |
舵机11 | 值增大 | 舵机顺时针转,大腿上移 |
值减小 | 舵机逆时针转,大腿下移 | |
舵机12 | 值增大 | 舵机顺时针转,小腿前移 |
值减小 | 舵机逆时针转,小腿后移 |
- [Puppy] 修改完后,恢复PWM输出
$ sudo systemctl start robot.service
- 用手柄连接上机器狗,按下
L1
按钮,即可发现机器狗的初始姿态有调整,修改生效
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