Turtlebot3-ARM入门教程-抓取挑战之任务流程说明

说明

• 本教程介绍整个抓取挑战的任务流程

任务流程

• 在官方默认的抓取挑战demo中,机器人需要从客厅抓取四个不同的物体到特定的地方,再回到起点

1. 默认情况下,机器人应放置在在地图的原点(0,0),在Rviz初始化位姿后,启动任务

2. 任务启动后,机器人会寻找需要附近的第一个抓取对象的AR标签

3. 找到抓取对象的AR标签后,通过导航到达AR标签的附近位置,再通过计算AR标签的位置,不断调整且接近抓取对象(使用话题:/tb3_hsc/cmd_vel)

4. 接近抓取对象后,使用OpenMANIPULATOR-X进行抓取

5. 抓取完后,其会导航到下一个目标房间的中心

6. 导航过程中同时寻找放置抓取对象的目标位置

7. 接近放置抓取对象的目标位置

8. 使用OpenMANIPULATOR-X进行放置

9. 导航回到起点,再继续寻找下一个抓取对象的AR标签

10.诸如类推，抓取放置完最后的抓取对象时，回到起点