autodrive入门教程-MIT实验-绘制航点

autodrive入门教程-MIT实验-绘制航点

说明：

• 介绍如何在已有地图上生成对应的运动轨迹

步骤：

• 参考上一节，更改map_server使用的地图
• [autodrive] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [autodrive] 启动激光雷达

$ roslaunch racebot_nav laser.launch

• [autodrive] 启动定位

$ roslaunch localization localize.launch

• [autodrive] 启动轨迹生成程序

$ roslaunch path_planning build_trajectory.launch

• [Remote PC] 启动rviz

roslaunch path_planning pursuit_rviz.launch

• 通过点击rviz工具"2D Nav Goal" ，在地图上设置目标点，从而的一条行走的路径。
• 设置完成之后，终止build_trajectory.launch的启动终端，既可以生成轨迹文件
• 文件位于path_planning包的trajectories目录下，名为new.traj