ROS与传感器教程-LPMS IMU传感器使用

ROS与传感器教程-LPMS IMU传感器使用

说明：

• 介绍如何在ros下使用LPMS IMU传感器
• 测试环境：tx2

win下测试

• 下载win测试工具：点击下载
• 安装完成之后，打开工具

linux下测试

• 安装依赖

sudo apt-get install libpugixml-dev libbluetooth-dev

• 下载库，点击进入下载列表选择对应的版本

wget https://bitbucket.org/lpresearch/openmat/downloads/LpSensor-1.3.5-Linux-arm64.tar.gz
tar -zxvf LpSensor-1.3.5-Linux-arm64.tar.gz
sudo dpkg -i LpSensor-1.3.5-Linux-arm64/liblpsensor-1.3.5-Linux.deb

• 下载ros库

mkdir -p ~/sensor_ws/src 
cd ~/sensor_ws/src 
git clone https://github.com/larics/timesync
git clone https://github.com/larics/lpms_imu
cd ~/sensor_ws
catkin_make

测试：

• 新建luanch文件
• 注意选择传感器类型，针对LPMS ME1选择DEVICE_LPMS_RS232

mkdir -p ~/sensor_ws/src/lmps_imu/launch
vim lpms_medk.launch

• 内容如下：

<launch>
  <node pkg="lpms_imu" type="lpms_imu_node" name="lpms_medk" output="screen" >
    <param name="sensor_model" value="DEVICE_LPMS_RS232" />
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0" />
    <param name="frame_id" value="base_imu_link" />
    <param name="rate" value="200" />
  </node>
</launch>

• 启动

roslaunch lpms_imu  lpms_medk.launch

• 查看话题

rostopic echo /imu 

• 结果如：

---
header: 
  seq: 171319
  stamp: 
    secs: 1574487935
    nsecs: 229405642
  frame_id: "base_imu_link"
orientation: 
  x: 0.424707174301
  y: 0.43506270647
  z: -0.135851264
  w: 0.782233119011
orientation_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
angular_velocity: 
  x: -0.00178006932581
  y: 0.00661389803655
  z: 0.000345849107406
angular_velocity_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
linear_acceleration: 
  x: -7.79971381009
  y: 5.29211725116
  z: 2.58394102246
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

参考：

• https://lp-research.com/support/