ROS史话36篇.17 ROS之物体操控 manipulation

ROS C-Turtle版本增加了针对PR2机器人抓取的软件包：如检测桌面物体、用机械手对物体进行抓取和操控等。我们从下面的例子可以大致了解在很多情形下，对四周环境中的物体控制有多么重要。

大家可能看过下面这个TED演讲，演讲人亨利·埃文斯（Henry Evans）通过视频向观众讲述他的故事。他的形象出现在TED现场的舞台中央站立的一个机器人屏幕里，这个机器人就是前面提到的Beam替身机器人（这不是重点）。

亨利·埃文斯在40岁的时候，忽然从一名正常人，变成一名四肢瘫痪、口不能言的残疾人。亨利·埃文斯讲述了自己如何在机器人PR2的帮助下，照顾自己的生活：刮胡子、开冰箱、倒饮料…



对一个拥有双臂的机器人来讲，对环境的感知和对物体操控一定是优先级最高的。在阿C龟版本里，这些功能包含在manipulation软件包里。这个软件包是由车库的两位研究科学家凯仁·萧（Kaijen Hsiao）和马泰·乔卡列（Matei Ciocarlie）开发的。



凯仁·萧毕业于麻省理工人工智能实验室，获博士学位，导师是托马斯·洛萨诺-佩雷斯（Tomás Lozano-Pérez）和莱斯利·凯尔博灵（Leslie Kaelbling）。博士期间研究的内容就是“如何稳定地抓取物体”。



离开车库后，凯仁·萧去了博世（Bosch）机器人，后来在博世支持下，创办了MayField机器人公司，担任公司的首席技术官（CTO），产品为家庭陪伴机器人Kuri。

马泰·乔卡列毕业于哥伦比亚大学，获博士学位，研究方向是机器人对外部物体的抓取与操控。EigenGrasp即为马泰·乔卡列的研究成果。离开车库后，马泰·乔卡列在Google短期工作了一段时间，然后回自己的母校哥伦比亚大学建立一个新实验室，做机器人相关的研究去了。