ROS史话36篇.16 ROS阿C龟-诺亚方龟

这是ROS的第二个版本C Turtle，2010年8月发布。

上一个版本是阿B龟，这次只阿C龟，如果延续这种命名方式，我们看到的后续的版本将会是D Turtle， E Turtle，…

后来很长时间，还有人抱怨这个版本的名字太缺乏想象力了，总想给他换个名字。可是，ROS的发展速度太快了，超乎车库的想象，这件事也自然是不了了之了。

前面提到，从这个版本开始，车库聘请了一位设计师，乔许·埃林森（Josh Ellingson），设计了乌龟吉祥物。这时的乔许·埃林森，跟大多数机器人爱好者一样，颇受好莱坞电影故事的影响，看到机器人后，对人类的未来充满着好莱坞式的悲情。



在乔许·埃林森眼里，未来似乎并不美好。大海龟就像一只诺亚方舟，在大灾难来临之际，带领大家逃离灾难重重的大陆，寻找一片新世界。这只诺亚方舟上除了机器人还是机器人，唯独剩一只鹤。这或许预示着人类或已灭绝；或许预示着人类容不下机器人这一新物种，这些机器人不得不被迫逃亡。

一只悲情的大海龟，背上驮着各类机器人，有PR1，PR2，TurtleBot，Care-O-bot机器人，STAIR机器人，有无人驾驶汽车（一款由奥斯汀机器人技术公司与得克萨斯大学奥斯汀分校打造的一款无人车），有替身机器人Beam的原型Taxai，天空中飞翔着一台四旋翼，水中跟着柳树车库早期开发的无人驾驶小船。

在当时，这些机器人有一个共同的特点：支持ROS。

从这个大乌龟，大家大致可以看出，车库当时对ROS的定位，海陆空通吃的雄心壮志。所以大家看车库几位创始人，个个温文尔雅。可千万不要小觑他们骨子里一统天下的野心。

在这个ROS版本中，还针对不同的平台和多语言支持做了相应的改动：

主要支持Ubuntu的H/I/J/K版本（8.04/8.10/9.04/9.10）。
支持C++03，Boost 1.37，Lisp SBCL 1.0.38，Python 2.5
尝试将catkin编译系统引进ROS，但因为不稳定，还不建议使用。

为了应对复杂的机器人任务，比如机器人从冰箱里取出一个一瓶饮料，机器人需要知道如何打开冰箱门、感知到饮料在哪里，并规划出抓取饮料的方式，这类复杂的机器人任务，包含多个状态，而这些状态之间在某些情况下会发生跳转。这个版本里集成了一个独立于ROS的软件包 SMACH（"State MACHine"），可以处理类似的复杂任务。

SMACH由乔纳森·波仁（JonathanBohren）开发的，当时乔纳森·波仁还是美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室（University of Pennsylvania,GRASP Laboratory）的一名硕士生。在“机器人毕业舞会”现场，美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室是13个获得PR2机器人实验室之一。

从柳树车库实习结束，波仁就去了约翰·霍普金斯大学的（Johns Hopkins University）刘易斯·惠特科姆（Louis Whitcomb）的实验室读博士去了。



2016波仁加入位于美国纽约的蜜蜂机器人公司（HoneybeeRobotics）工作，从事机器人相关的软件开发。

蜜蜂机器人公司是非常资深的机器人公司，从1983年以来一直在提供先进的机器人解决方案，与美国航空航天局有长期的合作，帮助数百个政府机构和私营企业在太空探测航天器、航天器部件和子系统、医疗技术、柔性制造、采矿、石油和天然气等领域的机器人项目开发。尤其是，蜜蜂机器人公司为美国航空航天局建造机器人，并曾为三个火星着陆器提供系统。

它正在开发一种可从小行星提取宝贵资源的采矿机器人。其开发的岩石钻探工具是第一台获取火星内部岩石的机器人。该机器人其实是一个研磨机，能够在岩石上磨出直径2英寸，深度0.2英寸的孔。这样的设备曾经安装在火星车“勇气号”和“机遇号”的机械臂上。



蜜蜂机器人公司为美国航空航天局建造岩石钻探机器人