ROS史话36篇.13 ROS第一只乌龟

车库在2010年初完成了ROS 1.0版，并在当年三月份推出，这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle（箱龟）。

随着机器人毕业舞会的举办，PR2挥舞着ROS大旗，标志着ROS正式登上了历史舞台。

这时的柳树车库，已经3岁多了。哈森亲自招募的第一批员工，乔纳森·斯塔克（Jonathan Stark），麦罗尼·威瑟（Melonee Wise），科特·梅耶斯（CurtMeyers），约翰·苏（John Hsu），开始逐步把各自的工作重心转移到PR2机器人上。



如果按柳树车库的最初的计划，5月举办的那场机器人毕业舞会上的PR2，一开始并不是整个实验室的主角。

柳树车库初期，哈森招募这些员工的目的是希望做无人车和无人艇。他认为这样的项目才有足够的影响的力，有足够大的市场，也有足够的难度。这样的项目才能够改变人类发展的轨迹，才算是大事情。

哈森资助了伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校毕业的威瑟和德里克·金（Derek King），帮助他们的团队参加了“DARPA城市无人车挑战赛”资格赛。这个挑战赛的目的是研发出典型城市环境下时速度超过48公里的无人车。

随后图利·弗特（Tully Foote）也加入团队。图利·弗特毕业于加州理工学院，参加过无人车挑战赛，具有丰富的经验。然而，万万没想到的是，谷歌也在开展一个称为Chauffeur的无人驾驶汽车项目。

哈森是谷歌的股东，因此无意跟自己好朋友的公司进行竞争，尤其是他知道无人车是谷歌的核心项目，这时候的谷歌已经强大到很难去挑战了。哈森意识问题的严重性，马上就停止了无人驾驶汽车项目。后来委托另外一个公司开发的无人船项目也无疾而终。



柳树车库机器人最初开展的两个项目：无人车与无人船

这时候的柳树车库处于初期的扩张器，哈森不停地寻觅人才，希望招募更多的人。哈森想到了史蒂夫·库辛斯（SteveCousins）。哈森和库辛斯早就认识。库辛斯当年在圣路易斯华盛顿大学获得硕士学位后，就留在了这所华盛顿大学医学院工作，做一些医疗信息系统的研究工作。

当时库辛斯招了一位圣路易斯华盛顿大学的学生做实习生，这位实习生就是哈森，就是我们这位柳树街的房东，后来的亿万富翁。

后来，库辛斯觉得工作无趣，申请到斯坦福大学读博士，不久斯哈森也来斯坦福大学读研究生（后来研究生并没读完），他俩还是同一间办公室的室友。再后来，库辛斯博士毕业去了施乐帕克研究中心，哈森辍学创立了eGroups，还投资了谷歌。随着eGroups卖给Yahoo，谷歌上市，哈森就成了亿万富翁。库辛斯在施乐工作一段时间，跳了几次槽，最后到了IBM。

哈森和他的柳树车库机器人公司有钱，有场地，就是缺人陪他玩。哈森自然就想到了他的好朋友，他的老师，他的实验室伙伴库辛斯。这时的库辛斯在施乐和IBM积累了丰富的项目和团队领导经验。



当斯哈森邀请库辛斯一起干一番大事业时候，机器人并没有什么市场，但是经过亿万富翁哈森的一番劝说，库辛斯还是同意离开IBM公司，加入柳树车库，并担任CEO，领导整个公司。但是他们还是很清楚的意识到，短期内通过机器人赚钱还不是时候。

因为不知道个人机器人的市场在哪里。这其实也是很多国内服务机器人面临的困境。

因此，先期柳树车库把自己定位于一个机器人实验室，致力于机器人相关技术的积累。他们为柳树车库定下的宗旨是：影响力第一，商业回报第二。也就是说，先不管市场，先把机器人造出来，在这过程中逐渐探索商业途径 在这两人的努力下，柳树车库得到了相关机构的赞助，赞助费每年可以聘用60个研究者。

找人是当前首要的任务。库辛斯在斯坦福认识不少人，有一天库辛斯告诉斯科特·哈森，带你去看看两个小孩做的东西，这两个小孩就是后来负责PR2项目的基南·威罗拜克（KeenanWyrobek）和埃里克·博格（EricBerger）。

基南·威罗拜克和埃里克·博格当时正在斯坦福大学用木头打造PR1机器人原型（PR2机器人的上一代）。有了柳树车库的支持，威罗拜克不再读博了，博格也刚好硕士毕业，两人一起加入柳树车库共同负责PR2项目开发。

后来，柳树街的狂欢散场后，斯科特·哈森和蒂夫·库辛斯分别带领人马，成立了Suitable替身机器人公司和Savioke机器人公司。

Suitable 推出了Beam远程会议替身机器人。这种远程会议替身机器人可以让在远程工作的企业员工感觉对方就在自己身边。有了这种机器人，无法到达会议现场的人就可以利用Beam在办公室与许多同事一起开会、交流。

而Savioke主打酒店服务机器人，其开发的Relay机器人可以为酒店房间运送牙刷、毛巾和其他日用品。在“柳树车库”是虽死犹荣的伟大的硅谷公司，他为机器人发展和市场开拓奠定了基础，“柳树车库”没有人失败，“乌龟帮”们各举大旗，扛起了改变世界机器人产业的重任。



柳树车库的重心在PR2上，这时候的ROS也是围绕PR2进行开发。第一版ROS对外发布的时候，车库设计了ROS的第一只乌龟吉祥物。当然这只乌龟实在没什么创意，那完全就是抄袭计算机Logo语言的那只乌龟。

最初的ROS的软件包，以软件包集（Stack）的形式组织在一起，每一个软件包集将主题相似，相互依赖的软件包封装在一起。在这个版本中，ROS的软件包被封装在60多个软件包集中。ROS一开始完全是为PR2机器人设计的，这些软件包大多是跟PR2机器人相关。这时的ROS又将所有的软件包和软件包集分成3大类，包括：base， pr2，pr2all。

base：机器人通用的软件包，初学者比较容易接触到的navigation，visualization就包含在这个大类中。
pr2：为PR2机器人设计的软件包，相对稳定的软件包放在这个大类中。
pr2all：所有为测试PR2机器人设计的各类软件包，包含一些没有经过完整测试，性能尚不稳定的软件包。如果测试稳定后，有可能就会放到pr2软件包集里。在第一个ROS版本中，大多数与pr2相关的软件包集都处于不断开发中，稳定性较差。所以pr2all中的软件包比较多。