ROS史话36篇.12 ROS的名字和乌龟帮

ROS英语称为Robot Operating System，翻译成中文，就是机器人操作系统。这是一个具有误导性的名字，柳树车库内部并不是所有人都赞同使用这个名字。他们非常清楚这个软件系统并不是一个操作系统。这个名字太大了，太具有挑战性和侵略性。

其实为了给这个软件起一个名字，大家确实费了不少心思，有一段时间，大家每天都要坐在一起，就像给自己的孩子起名一样，开开脑洞。比如曾经起过的名字有PACKMOS，RMOS，PRP，ROSIX。

直到有一天，申请到了http://ros.org这个域名，命名的讨论才终于停止。这样，这个孩子有了一个后来响当当的名字ROS。

在2009年初推出了ROS 0.4公众测试版（Mango Tango），这时的ROS，以及后续的测试版本是用果汁的名字来命名的。

ROS 0.4发布在开源代码托管网站SourceForge上，供大家测试。为了能够让公众测试，柳树车库内部做了大量的测试工作。对于一个分布式系统，系统的稳定性是关键。

这时候的ROS 0.4关注的仅仅是稳定性，尤其是机器人在连续工作几天后，整个软件系统是否依然能稳定运行，不会出现死机。

ROS 0.4发布之前的最后一项测试是让PR2机器人在ROS平台上稳定无误的运行2天，期间还要完成相当多的任务，比如在地面跑3.14公里，还要完成避障的任务。这个测试又称为“2π”测试（2天跑π公里）。成功通过这个测试后，ROS 0.4才正式对外发布。

其实，大家可能注意到，即使是现在ROS版本，连续工作几天后，依然会出现系统崩溃的情况。ROS的稳定性其实还没有很好的解决。

现在我们所用ROS的整体框架在ROS 0.4这个版本中已初具雏形了。在2009，柳树车库连续推出了多个版本：

5月推出了ROS 0.5测试版（Mojito Mambo）
6月推出了ROS 0.6公众测试版（Watermelon Chill）
7月推出了ROS 0.7测试版（mo’ beta）
9月推出了ROS 0.8测试版（TropicalEnergy）
10月推出了ROS 0.9测试版（C Monster）
11月推出了ROS 0.10测试版（Red Rhapsody）
2010年1月推出了ROS 0.11测试版（berry blast）



这样，经过近一年的测试后，终于在2010年初推出了ROS 1.0测试版。并在当年三月份推出了正式发行版本：ROS Box Turtle。ROS的第一个版本为B，就起名Box Turtle，C 是 C Turtle，D 是 Diamondback。而且相应的单词还要跟乌龟有关。

到现在（2018年5月）已经发行了12个版本，最新版本是ROS Melodic Morenia，上一个版本是L版，就用ROS Lunar Loggerhead。



我现在看到ROS的每一个版本是按照英语字母顺序，取字母表中对应的字母依次命名。

这也与我们常见的飓风命名方式一样：1947 年美国气象局和军方合作，首次给热带气旋命名，给当年第四号飓风起了个名字 George，但因为在当时这不能算是正式的名字，所以并没有公布于众。

直到 1950 年，美国气象局才开始系统地给热带风暴和飓风命名，方式是按照字母顺序，取拼写字母表中对应字母的代码。比如轮到 A，就起名 Able，B 是 Baker，C 是 Charlie。这套字母表是二战时期英美加部队使用的（参见 Joint Army/Navy Phonetic Alphabet）。

从E版本开始1，ROS的命名就开始借鉴Ubuntu的命名方法，用一个形容词加一种乌龟名来命名。形容词和乌龟名的首字母要跟代表版本的字母一样。比如E版本是Electric Emys（电动+泽龟）来表示。

前面几个版本的名字是车库自己内部取得。到后来，车库，及OSRF也不知道如何取名，就成立了一个ROS 起名委员会，征求大家的意见。比如等Lunar Loggerhead名字确定后，2017年5月就开始讨论M版本应该用哪个名字，最后命名委员定为ROS Melodic Morenia。