ROS史话36篇.07 ROS被OSRF托管

2012年，柳树车库机器人成立了一家新公司，“开源机器人基金会（OpenSource Robotics Foundation，简称OSRF）”，这是一家非盈利性的机构。成立的初衷是希望通过接受企业赞助的方式，让OSRF独立推动ROS的发展。这样在柳树车库的主页上，ROS的开发版本也永远停留在OSRF接受时的G版本上了。



在车库原有负责ROS的开源软件开发部门的原班人马，转移到了新成立的开源机器人基金会。

在柳树车库一直无法找到合适的盈利点的时候，成立这样一个非盈利性的组织，不失是一种明智的选择。这样的组织可以接受个人、政府和公司的捐助生存下去。新成立的“开源机器人基金会”的创始人兼CEO不是别人，正是在车库负责ROS的开源软件开发部门的布莱恩·格基（Brian Gerkey）。

格基毕业于南加州大学（SouthCalifonia University），大学期间就热衷于机器人开源软件，他负责开发Player机器人开发环境，影响力非常大。博士毕业后，他到斯坦福大学人工智能实验室做博士后，在那里认识了前面提到的在人工智能实验室的其他好友。在斯坦福工作了三年，格基在斯坦福研究院的人工智能中心找了一份工作，2008年加入车库，从2009年起开始负责开源软件开发部门。

格基是ROS开发者和主要推动者之一。2011年，由于格基在ROS和Player开源软件的贡献，他被《麻省理工学院科技评论》(MITTechnology Review) 杂志评选为35岁以下杰出青年创新人物。

2012年，“开源机器人基金会”成立的时候，也正是摩根·奎格利（MorgenQuigley）博士毕业的时候。这样布莱恩·格基，罗伯特·弗里德曼（Roberta Friedman），凯特·考尼（NateKoenig）和摩根·奎格利作为4位共同创始人，一起创建了“开源机器人基金会”。其中布莱恩·格基为首席执行官（CEO），负责基金会的全面工作，罗伯特·弗里德曼为首席财务官（CFO），凯特·考尼为首席技术官（CTO），摩根·奎格利为首席架构师。



在“开源机器人基金会”的推动下，ROS先后发布了Groovy，Hydro，Indigoo，Jade，Kinetic Kame，Logger head，Melodic Morenia等版本。

除了负责ROS的开发和维护，“开源机器人基金会”同时推动机器人仿真平台Gazebo的开发。

“开源机器人基金会”另外一位联合创始人是思特菲·派姬（SteffiPaepcke）。派姬2009年以实习生的身份进入车库，参与人机交互组（Human-Robot Interaction）的工作，这时的部门经理是蕾拉·高山（LeilaTakayama）。

在车库，除了工程技术人员，还有一些非工程性的科学家，如心理学家，认知学专业的研究人员，主要研究人与机器人交互问题，如：怎样的机器人外形，才不会让人看着觉得害怕，更容易让人接近。

在车库，蕾拉·高山带领的小组就是从事这样的研究。他们通过理论研究和用户体验，观察人们对机器人感觉，例如机器人身高、机器人外观，机器人眼睛应该安装在哪里等，来指导机器人的外观设计。当然蕾拉·高山后来创建了自己的公司，又去了Google X部门，最近又返回大学做了教授。

蕾拉·高山也是硅谷的风云人物，2012年，31岁的蕾拉·高山评选为35岁以下杰出青年创新人物，这是题外话了。



派姬在车库时期的上司高山。2012年，31岁的高山评选为35岁以下杰出青年创新人物。

回来讲派姬。正是在车库实习期间，思特菲·派姬第一次见到了真正的机器人：PR2，觉得有趣极了。思特菲·派姬在斯坦福大学获得学士学位，专业是心理学。看到机器人，促使她考虑如何将自己的专业心理学和机器人做结合。

实习结束，派姬马上去了卡内基·梅隆大学继续深造，选择了人机交互方向读研究生。毕业后，又回到车库，后来，又作为联合创始人创建了“开源机器人基金会”，在这个机构里领导人机交互组，也就是她以前的上司蕾拉·高山负责的工作。

2016年，因为丰田投资了“开源机器人基金会”，公司结构做了调整，派姬去了“丰田研究院”。

OSRF接手ROS的一切事宜后，柳树车库不再拥有对ROS任何管理和控制权。