ROS与语音交互教程-ROS下科大讯飞语音合成

ROS与语音交互教程-ROS下科大讯飞语音合成

说明

• 让机器人具备说的功能，把要告诉用户的内容使用中文说出来

• 该功能模块基于科大讯飞SDK中的tts_sample例程

步骤

• 编辑tts_subscribe.cpp

void voiceWordsCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    …… ……
    std::cout<<"I heard :"<<msg->data.c_str()<<std::endl;
    text = msg->data.c_str(); 

    /* 文本合成 */
    printf("开始合成 ...\n");
    ret = text_to_speech(text, filename, session_begin_params);
    if (MSP_SUCCESS != ret)
    {
        printf("text_to_speech failed, error code: %d.\n", ret);
    }
    printf("合成完毕\n");
    …… ……
}

int main(int argc, char* argv[])
{
    …… ……
    ros::init(argc,argv,"TextToSpeech");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub =n.subscribe("voiceWords", 1000,voiceWordsCallback);
    ros::spin();
    …… ……
    return 0;

}

代码解释：
main()函数中声明了一个订阅voiceWords话题的Subscriber，接收输入的语音字符串。接收成功后，在回调函数voiceWordsCallback()中使用SDK接口将字符串转换成中文语音。

• 编辑CMakeLists.txt中添加编译规则

add_executable(tts_subscribe src/tts_subscribe.cpp)
target_link_libraries(
    tts_subscribe
    ${catkin_LIBRARIES} 
    libmsc.so -ldl -pthread
 )

• 编译

catkin_make

• 运行，测试

roscore
rosrun robot_voice tts_subscribe
rostopic pub /voiceWords std_msgs/String "data: '你好，我是机器人'"