Turtlebot3中级教程-巡线linefollow

说明

• 介绍如何控制turtlebot3进行视觉巡线

• 测试使用的硬件：Turtlebo3-burger + 树莓派鱼眼摄像头

场景搭建

• 使用彩色带在地面上画一条黄线，确保地面与彩色带的颜色不同，以避免冲突，并确保良好的效果

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动burger

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [TurtleBot] 运行raspicam节点

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

• [Remote PC] 运行巡线

$ rosrun turbot3_linefollow line_follow

• [Remote PC] 停止turtlebot3前行

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 效果图

演示视频