ROS与QT语言入门教程-使用PyQt发布话题

说明

介绍如何在ROS下使用Python Qt语言发布话题

步骤：

安装PyQt4

sudo apt-get instal python-qt4

检验是否安装成功

代码编写界面

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from std_msgs.msg import String
from PyQt4 import QtGui
from PyQt4.QtGui import QLabel, QVBoxLayout, QHBoxLayout, QSlider, QPushButton
from PyQt4.QtCore import Qt
 
class PyGui(QtGui.QWidget):
    def __init__(self):
        super(PyGui, self).__init__()
        self.setObjectName('PyGui')
        self.pub = rospy.Publisher("pyqt_topic", String, queue_size=10)
        rospy.init_node('pyqt_gui')
        self.current_value = 0
        my_layout = QHBoxLayout()
        my_btn = QPushButton()
        my_btn.setText("Publisher")
        my_btn.setFixedWidth(130)
        my_btn.clicked.connect(self.publish_topic)
        my_layout.addWidget(my_btn)
        my_layout.addSpacing(50)
        self.my_label = QLabel()
        self.my_label.setFixedWidth(140)
        self.my_label.setText("num: " + str(0))
        self.my_label.setEnabled(False)
        my_layout.addWidget(self.my_label)
        my_slider = QSlider()
        my_slider.setMinimum(0)
        my_slider.setMaximum(99)
        my_slider.setOrientation(Qt.Horizontal)
        my_slider.valueChanged.connect(self.changeValue)
        my_vlay = QVBoxLayout()
        my_vlay.addWidget(my_slider)
        layout = QVBoxLayout()
        layout.addLayout(my_layout)
        layout.addLayout(my_vlay)
        self.setLayout(layout)
        # self.show()

    def publish_topic(self):
        self.pub.publish(str(self.current_value))

    def changeValue(self, value):
        self.my_label.setText("num: " + str(value))
        self.current_value = value


if __name__ == "__main__":
    app=QtGui.QApplication(sys.argv)
    pyShow = PyGui()
    pyShow.show()
    sys.exit(app.exec_())

代码解释

在init函数中，定义一个发布者pyqt_topic
定义一个按钮控件my_btn ，一个标签my_label ，一个滑动条控件my_slider
为滑动条添加槽函数changeValue
为按钮添加槽函数publish_topic

运行

给python脚本文件添加执行权限

chmod +x demo.py

打开一个终端，运行ros master

roscore

打开另一个终端，运行脚本文件

./demo.py

打开另一个终端，查看pyqt_topic话题

rostopic echo /pyqt_topic

效果图

请输入图片描述

参考资料

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