Turbot3-Multi多机协同教程-多机遥控建图

Turbot3-Multi多机协同教程-多机遥控建图

说明：

• 介绍如何实现多机建图

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

操作步骤：

• 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

 ./multi_scripts/multi_kill.sh

• 新开终端，启动多机

// 根据你当前机器人的数量选择对应的命令

// 默认是启动三台机器人 
./multi_scripts/multi_robot.sh

// 启动六台机器人 
./multi_scripts/multi_robot6.sh

// 启动十台机器人 
./multi_scripts/multi_robot10.sh

• 启动之后的TF图如下：

• 新开终端，启动初始化位姿，参考位姿设置,位姿设置时需要将GAZEBOT的参数值设置为false

// 根据你当前机器人的数量选择对应的命令

// 启动三台机器人的初始化位姿程序
./multi_scripts/multi_init_pose.sh

// 启动六台机器人的初始化位姿程序
./multi_scripts/multi_init_pose6.sh

// 启动十台机器人的初始化位姿程序
./multi_scripts/multi_init_pose10.sh

• 新开终端, 启动建图

// 根据你当前机器人的数量选择对应的命令

// 启动三台机器人的建图程序 
./multi_scripts/multi_slam.sh

// 启动六台机器人的建图程序 
./multi_scripts/multi_slam6.sh

// 启动十台机器人的建图程序 
./multi_scripts/multi_slam10.sh

• 启动之后的TF图如下：

• 新开终端，启动合并地图和rviz

// 根据你当前机器人的数量选择对应的命令

// 启动三台机器人的地图合并程序
./multi_scripts/multi_map_merge.sh

// 启动六台机器人的地图合并程序
./multi_scripts/multi_map_merge6.sh

// 启动六台机器人的地图合并程序
./multi_scripts/multi_map_merge10.sh

• 根据机器人数量打开对应数量的终端，启动键盘控制

// 启动三台机器人的键盘控制程序
./multi_scripts/multi_key.sh 0
./multi_scripts/multi_key.sh 1
./multi_scripts/multi_key.sh 2

// 如果是六台机器人，请继续执行下面程序 
./multi_scripts/multi_key.sh 3
./multi_scripts/multi_key.sh 4
./multi_scripts/multi_key.sh 5

// 如果是十台机器人，请继续执行下面程序 
./multi_scripts/multi_key.sh 6
./multi_scripts/multi_key.sh 7
./multi_scripts/multi_key.sh 8
./multi_scripts/multi_key.sh 9

• 控制每台小车进行建图，同时查看合并后地图，建图完成
• 效果如下：

• 新开终端，保存地图

./multi_scripts/multi_save_map.sh

• 地图保存在~/map目录下，命名为multi.yaml和multi.pgm

FAQ

• 问题一：有时候会遇到某台机器人不能正常启动的情况，这时候可以单独关闭和重新启动此台机器人的ros进程

## 命令后面的数字 `0` 表示机器人的编号
./multi_scripts/single_kill.sh 0
./multi_scripts/single_robot.sh 0 

演示视频

• 测试视频一

• 测试视频二