cartographer ros使用指南-配置

cartographer ros使用指南-配置

说明：

• 介绍如何为cartographer ros的参数以及配置

配置注意：

• Cartographer的ROS集成使用tf2，因此所有帧ID都应该只包含一个帧名（带下划线的小写），不包含前缀或斜杠。

• 有关常用坐标系，请参见REP 105。

• 话题名称在Cartographer的ROS集成中作为基本名称（请参阅ROS名称）给出。

• 这意味着由Cartographer节点的需要用户重新映射或将它们放入命名空间。

• 以下是Cartographer的ROS集成顶级选项，所有这些都必须在Lua配置文件中指定：

map_frame

• 用于发布submaps的ROS坐标系ID，位姿的父坐标系，通常使用“map”

tracking_frame

• 由SLAM算法追踪的ROS坐标系ID，如果使用IMU，应该使用其坐标系，通常选择是 “imu_link”

published_frame

• 用于发布位姿子坐标系的ROS坐标系ID，例如“odom”坐标系，如果一个“odom”坐标系由系统的不同部分提供，在这种情况下，map_frame中的“odom”姿势将被发布。 否则，将其设置为“base_link”可能是合适的。

odom_frame

• 在provide_odom_frame为真才启用，坐标系在published_frame和map_frame之间用于发布局部SLAM结果，通常是“odom”

provide_odom_frame

• 如果启用，局部，非闭环，持续位姿会作为odom_frame发布在map_frame中发布。

use_odometry

• 如果启用，订阅关于“odom”话题的nav_msgs/Odometry消息。里程信息会提供，这些信息包含在SLAM里

num_laser_scans

• 订阅的激光扫描话题数量。
• 在一个激光扫描仪的“scan”话题上订阅sensor_msgs/LaserScan
• 或在多个激光扫描仪上订阅话题“scan_1”，“scan_2”等。

num_multi_echo_laser_scans

• 订阅的多回波激光扫描主题的数量。
• 在一个激光扫描仪的“echoes”话题上订阅sensor_msgs/MultiEchoLaserScan
• 或者为多个激光扫描仪订阅话题“echoes_1”，“echoes_2”等。

num_subdivisions_per_laser_scan

• 将每个接收到的（多回波）激光扫描分成的点云数。
• 细分扫描可以在扫描仪移动时取消扫描获取的扫描。
• 有一个相应的轨迹构建器选项可将细分扫描累积到将用于扫描匹配的点云中。

num_point_clouds

• 要订阅的点云话题的数量。
• 在一个测距仪的“points2”话题上订阅sensor_msgs/PointCloud2
• 或者为多个测距仪订阅话题“points2_1”，“points2_2”等。

lookup_transform_timeout_sec

• 使用tf2查找变换的超时秒数。

submap_publish_period_sec

• 发布submap的间隔（以秒为单位），例如， 0.3秒

pose_publish_period_sec

• 发布姿势的间隔（以秒为单位），例如 5e-3，频率为200 Hz。

trajectory_publish_period_sec

• 以秒为单位发布轨迹标记的时间间隔，例如， 30e-3持续30毫秒。