Turtlebot3-waffle_pi入门教程-游戏杆控制

Turtlebot3-waffle_pi入门教程-游戏杆控制

说明

• 介绍多种远程操作Turtlebot3的方法

远程操作

• 当在TurtleBot3的SBC上操作时，以下说明是无用的。

• 在远程PC上执行此操作。

• TurtleBot3将由各种设备远程操作。

• 我们使用几种无线设备（例如PS3，XBOX 360，ROBOTIS RC100等）对其进行了测试。

• 该示例由ROS在Ubuntu mate 16.04上使用Raspberry Pi 3（除了通过LEAP Motion测试）和OpenCR控制Dynamixel XM-430。

RC100控制

• 使用ROBOTIS RC100的设置已经在ROS的OpenCR固件中，因此没有更多的必需软件包

• 用RC-100控制TurtleBot3

  • Up / Down : 增加或减少线速度
  • Left / Right ：增加或减少角速度
  • 5 ：停止

PS3操纵杆

• 驱动安装
• [Remote PC] 通过蓝牙或USB电缆将PS3操纵杆连接到PC。
• [Remote PC] 安装PS3操纵杆软件包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy

• 使用PS3操纵杆遥控burger

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动burger

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动PS3操纵杆的遥控软件包

$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

XBOX 360操纵杆

• 驱动安装

• [Remote PC] 通过蓝牙将XBOX 360操纵杆连接到PC。

• [Remote PC] 安装XBOX 360操纵杆软件包

$ sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv
$ sudo apt-get update && sudo apt-get install xboxdrv ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy ubuntu-xboxdrv 

• [Remote PC] 使用前需修改teleop_twist_joy中的teleop.launch文件

$ sudo vim /opt/ros/kinetic/share/teleop_twist_joy/launch/teleop.launch

##需要将默认的ps3修改为xbox,根据实际手柄匹配情况修改js0
<arg name="joy_config" default="ps3" />
<arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />

• [Remote PC] 手柄联通后可打开PC的设置->硬件->joystick来测试手柄

• 使用XBOX 360操纵杆遥控burger

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动burger

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 运行XBOX 360操纵杆的遥控软件包

$ sudo xboxdrv --silent
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

• 要同时按着游戏柄的RB键和LB键，才能控制turtlebot3-burger

Wii遥控器

• [Remote PC] 通过蓝牙将Wii遥控器连接到PC

• [Remote PC] 安装相关软件包并进行编译

$ sudo apt-get install ros-kinetic-wiimote libbluetooth-dev libcwiid-dev
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers.git  
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

• [Remote PC] 运行Wii遥控器的遥控器软件包

$ rosrun wiimote wiimote_node
$ rosrun wiimote teleop_wiimote

Nunchuk控制

• 待完善

Android控制

• 下载ROS Teleop并运行应用程序

LEAP Motion

• [Remote PC] 通过蓝牙将LEAP运动连接到PC。
• [Remote PC] 安装LEAP Motion软件包
  • https://www.leapmotion.com/setup
  • https://developer.leapmotion.com/downloads/sdk-preview
• 简单安装方法:

$ leapd
$ LeapCommandPanel
$ git clone git@github.com:warp1337/rosleapmotion.git

• [Remote PC] 运行LEAP Motion

$ rosrun leap_motion sender.py

Myo

• 待完善

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参考资料：

• https://www.ncnynl.com/archives/201704/1540.html

演示视频

• x360手柄控制

• 手机app控制