ROS2与C++入门教程-新建ros2包

ROS2与C++入门教程-新建ros2包

说明：

• 介绍如何创建ros2的软件包

概念：

• 可以将包视为ROS 2代码的容器。
• 如果您希望能够安装代码或与他人共享代码，则需要将其组织在一个软件包中。
• 使用软件包，您可以发布ROS 2的工作，并允许其他人轻松构建和使用它。
• ROS 2中的软件包创建使用ament作为其构建系统，并使用colcon作为其构建工具。
• 您可以使用官方支持的CMake或Python创建软件包。

步骤：

• 进入工作空间

cd ~/dev_ws/src

• 创建ros2包

~/dev_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package
going to create a new package
package name: my_package
destination directory: /home/ubuntu/dev_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['ubuntu <ubuntu@todo.todo>']
licenses: ['TODO: License declaration']
build type: ament_cmake
dependencies: []
node_name: my_node
creating folder ./my_package
creating ./my_package/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./my_package/src
creating folder ./my_package/include/my_package
creating ./my_package/CMakeLists.txt
creating ./my_package/src/my_node.cpp

• 编译包

cd ~/dev_ws
~/dev_ws$ colcon build --symlink-install --packages-select my_package
Starting >>> my_package
Finished <<< my_package [1.03s]                     

Summary: 1 package finished [1.13s]

• 可以通过--packages-select指定编译的包
• 重新加载工作空间

cd ~/dev_ws
. install/setup.bash

• 运行包

~/dev_ws$ ros2 run my_package my_node 
hello world my_package package

软件包解析：

• 包目录结构：

~/dev_ws/src/my_package$ tree
.
├── CMakeLists.txt       #告诉编译器如何编译的文件
├── include 
│   └── my_package       #自定义的头文件
├── package.xml          #包相关信息文件
└── src
    └── my_node.cpp      #源文件，具体实现功能的文件

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