racebot入门教程-测试-游戏杆xbox360测试

racebot入门教程-测试-游戏杆xbox360测试

说明：

• 介绍如何测试xbox360游戏杆和接收器

相关设备：

• racebot套件，采购地址

安装驱动：

• 参考文章：TX2入门教程硬件篇-外接xbox游戏杆
• 参考文章：xbox360无线游戏杆控制turtlebot

手柄和接收器配对：

• PC接收器连好开发板，并且确保安装好驱动程序
• 手柄打开，按中间大圆按钮，俗称西瓜键，如果没有匹配上，灯会闪烁
• 按手柄前面靠左的小圆按钮，手柄西瓜键灯闪烁旋转，进入匹配状态
• 按接收器的小圆按钮，手柄灯闪烁也进入匹配状态
• 几秒之后自动匹配好，手柄西瓜键灯会亮1/4，接收器也停止闪烁。说明匹配成功。

测试游戏杆

• [Racebot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [Racebot] 启动游戏杆

$ roslaunch racebot joy.launch

• [Remote PC] 读取数据

$ rostopic echo /vesc/joy

• 控制游戏杆遥控，检查读数

更改端口号：

• 对于默认配对手柄的位置不在1的，可以通过更改端口适配。

• 确定端口

$ ls /dev/input/js* 

/dev/input/js0  /dev/input/js1  /dev/input/js2  /dev/input/js3

• 测试对应的端口

$ jstest /dev/input/js0

确定第一个是js0还是js1，假设是js0则不用修改，假设是js1则需要修改

• 进入对应目录，修改 joy_teleop_xbox.yaml

$ rosed  racecar joy_teleop_xbox.yaml 

• 修改joy_node节点内容如下：

joy_node:
  deadzone: 0.01
  autorepeat_rate: 20
  coalesce_interval: 0.01
  dev: /dev/input/js1

• 保存重新运行就可以