autobot入门教程-gmapping建图

autobot入门教程-gmapping建图

说明：

• 介绍如何进行gmapping建图

激光雷达的gmapping建图步骤：

• 在autobot上，启动底盘

roslaunch autobot minimal.launch

• 在autobot上，启动gmapping

roslaunch  autobot rplidar_gmapping_demo.launch

• 在远程PC上，启动RVIZ

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 

• 在远程PC上，启动键盘驱动

roslaunch  autobot keyboard.launch

• 控制小车移动，实现建图，可以通过rviz查看建图的具体情况。

Kinect v1的gmapping建图步骤：

• 在autobot上，启动底盘

roslaunch autobot minimal.launch

• 在autobot上，启动键盘驱动

roslaunch  autobot keyboard.launch

• 在autobot上，启动gmapping

  roslaunch autobot kinect_gmapping_demo.launch

• 在远程PC上，启动RVIZ

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 

• 在远程PC上，启动键盘驱动

roslaunch  autobot keyboard.launch

• 控制小车移动，实现建图，可以通过rviz查看建图的具体情况。

保存地图：

• 当你建图完成后
• 在autobot上，执行

rosrun map_server map_saver -f ~/maps/map

• 即可保存名为map的地图，位于~/maps目录下