PX4开发指南-13.3.系统启动

PX4开发指南-13.3.系统启动

系统启动

• 该PX4启动是由 ROMFS/px4fmu_common/init.d文件夹下的shell脚本控制。

• 所有以数字和下划线（例如10000_airplane）开头的文件的都是内置的机型配置。他们在编译时被导出成一个airframes.xml文件，它被QGroundControl解析后提供给机身选择界面使用。添加新的配置参照此处。

• 剩余的文件是常规启动逻辑的一部分，并且第一执行文件是rcS脚本，它调用所有其它的脚本。

调试系统启动

• 软件组件的驱动程序故障会导致启动中止。

• 一个不完整的启动往往表现为地面站中参数丢失，因为无法启动的应用程序没有初始化它们的参数。

• 调试启动序列正确的方法是连接系统控制台 和为电路板供电。由此产生的启动日志包含引导序列的详细信息，而且应该包含引导中止得原因。

• 常见启动故障的原因

  • 一个必须的传感器发生故障

  • 对于自定义的应用程序: 该系统内存不足。运行 free 命令来查看可用内存量。

    • 软件故障或断言导致堆栈跟踪

更换系统启动

• 在大多数情况下，自定义修改默认的启动是更好的方法，这在后面介绍。如果要替换完整的boot，创建一个/fs/microsd/etc/rc.txt文件，它在microSD卡上的etc文件夹中。如果这个文件存在，系统中没有什么会自动启动。

自定义系统启动

• 自定义系统启动的最好的方式是引进新的 机身配置。如果仅仅进行微调（如多启动一个应用程序或只是使用不同的混合器），启动时可以使用特别的hook。

• 该系统启动文件是UNIX文件，这需要UNIX形式的行结尾。如果在Windows上编辑，请使用合适的编辑器。
  主要有三个hook。需要注意的是microSD卡的根目录文件夹路径是 /fs/microsd。

  • /fs/microsd/etc/config.txt

  • /fs/microsd/etc/extras.txt

  • /fs/microsd/mixers/NAME_OF_MIXER

• 自定义配置 (config.txt)

• 主系统配置完成后，且在启动前，加载config.txt 文件，此时允许修改shell变量。

• 启动其他应用程序

• extras.txt可用于在主系统引导后启动额外的应用程序。通常，这些将是载荷控制器或类似的可选自定义组件。

• 启动一个自定义的mixer

• 系统默认从 /etc/mixers加载mixer。如果在 /fs/microsd/etc/mixers有相同名称的文件中存在，那么将加载该文件来代替。这允许定制混合器文件，而不需要重新编译固件。