PX4开发指南-8.6.1.VTOL Testing
PX4开发指南-8.6.1.VTOL Testing
垂直起降测试
测试垂直起降飞行器是否正确运行，主要的关注点在转换阶段：
工作台
飞行中
转换阶段注意事项
目前有3种方式控制垂直起降飞行器进行转换：
遥控器切换开关（2挡，辅助1）
MAVLink指令(MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION)
任务中转换(任务内部执行MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION)
接收到转换指令后（以上任意方式），垂直起降飞行器进入转换阶段。如果在
转换阶段接收到新的转换回原状态的转换指令，系统会立刻切换回原状态。这是在需要的时候放弃转换的安全处理方法。转换完成后，飞行器进入新的状态，此时切换回旧状态的指令将会正常进行。确保辅助1通道分配到遥控器上的开关，并且空速传感器工作正常。
工作台
移除所有螺旋桨！测试转换是否正常运行，飞行器需要在解锁状态。
默认从多旋翼模式开始：解锁飞行器
检查电机是否按照多旋翼配置运行（在滚转/俯仰/偏航输入下方向舵/副翼保持不动）
拨动转换开关
（如果可用）等待转换阶段第一步完成
向皮托管吹气模拟空速
（如果可用）转换阶段第二步将会执行
检查电机是否按照固定翼配置运行（滚转/俯仰/偏航输入应该可以控制方向舵/副翼）
拨动切换开关
观察转换回多旋翼模式
检查电机是否按照多旋翼配置运行（在滚转/俯仰/偏航输入下方向舵/副翼保持不动）
飞行中
在测试飞行中转换之前，确保飞行器在多旋翼模式下稳定飞行。总的来说，如果发生异常现象，切换回多旋翼模式使飞行器恢复正常（如果调整的好，飞行器会自动恢复）。
无论如何，飞行中转换需要下面的参数与机型以及操作手技能相匹配：
根据垂直起降飞行器类型的不同，有更多的参数需要调整，查看参考参数。
手动转换测试
测试手动转换的基本步骤如下所示：
在多旋翼模式下解锁并起飞
爬升到安全高度（转换后会掉高度）
迎风飞行
拨动转换开关
观察转换过程多旋翼-固定翼
在固定翼模式下飞行
爬升到安全高度（转换后会掉高度）
拨动转换开关
观察转换过程固定翼-多旋翼
降落并上锁
多旋翼-固定翼
多旋翼到固定翼的转换过程可能会有下面现象发生：
失去控制，并且速度增加（很多因素会造成这种现象）
- 解决方案：切换回多旋翼模式（将会立即执行）。尝试识别问题（检查设定点）。
转换持续时间过长，飞行器在转换完成前飞的太远
- 解决方案：如果设置了混合空速，并且已经可以作为固定翼控制时飞行器有较高的空速，那么它可能fly around，再给它一些时间完成转换。否则，切换会多旋翼模式并识别问题（检查空速）。
固定翼-多旋翼
从固定翼到多旋翼的转换过程大多数是没问题的。万一失去控制，最好的办法是让它自己恢复。
自动转换测试（任务，指令）
指令转换仅仅可以在自动（任务）模式或者机外飞行模式中执行。确保你有信心在飞行中执行自动/机外模式和转换切换。
切换到手动控制将重新激活转换开关。例如：如果在自动固定翼飞行状态下切换出自动/板外模式，并且转换开关处于多旋翼模式，那么飞行器将立刻转换到多旋翼模式。
步骤
下面的步骤用于测试带有转换过程的任务：
上传任务
在多旋翼模式下起飞并爬升到任务高度
切换到任务模式
观察转换到固定翼的过程
享受飞行
观察转换回多旋翼的过程
切出任务模式
手动降落
在飞行中，手动切换开关保持在多旋翼位置。如果发生意外，切换回手动模式，飞行器将恢复到多旋翼模式。
任务示例
任务应该至少包含以下内容（也可以看下面的截图）：
(1) 在起飞位置附近的路径点
(2) 沿着计划的固定翼飞行路线方向的路径点
(3) 转换路径点（到固定翼模式）
(4) 较远的路径点（至少远离转换过程需要的距离）
(5) 返回的路径点（转换回多旋翼模式需要一段距离，所以设置在距离着陆点一段距离）
(6) 转换路径点（到多旋翼模式）
(7) 着陆位置附近的路径点
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