DashgoD1底盘新指南-4.6 F4与D1坐标校正

DashgoD1底盘新指南-4.6 F4与D1坐标校正

激光雷达F4与D1坐标校正

运行环境：Ubuntu14.04、indigo版ROS， D1 + F4 + Dashgo
只有激光雷达与D1的坐标一致才能正常建地图

运行地图扫描节点

• Ctrl + Alt + T 打开终端，运行命令

    $ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch

运行rviz进行校正

• 方式一：

• Ctrl + Alt + T 打开终端，运行轻量级的 rviz

   $ rviz

rviz 简易配置

• 运行rviz显示的界面如下：

• 对rviz界面显示进行简单的配置，点击 Add 添加控件

• 在弹出的窗口，选择 RobotModel ，点击 OK ，添加 D1 在 rviz 中的显示控件

• D1 显示控件添加成功后，如下图所示（图中那淡绿色的点便 D1 的正前方）

• 然后，再点击 Add ，选择 LaseScan ，点击 OK ，添加 激光雷达F4 在 rviz 中的显示图层

• 添加 激光雷达F4 显示图层后，显示并没有变化，原因在于还没有选择要订阅的 topic

• 展开 LaseScan 的菜单

• 选择 Topic 项，选择要订阅的 topic 为 /scan ，再回车

• 此时，F4 的扫描数据便可在 rviz 上显示，如下图所示

参数调整

F4 与 D1 的坐标校对，是通过对launch文件中的参数进行修改来使两者坐标一致的。
要运行哪个launch文件就要对哪个launch文件中的参数进行修改，使两者坐标一致的。

• 在本教程中，便是要修改 gmapping_demo.launch 文件

• 运行命令，找到 gmapping_demo.launch 文件所在的位置

    $ roscd dashgo_nav/launch

• 使用 vim 编辑命令编辑 gmapping_demo.launch

    $ vim gmapping_demo.launch

<launch>
   <node name="arduino" pkg="dashgo_bringup" type="dashgo_driver.py" output="screen">
      <rosparam file="$(find dashgo_bringup)/config/my_dashgo_params.yaml" command="load" />
   </node>

 <node name="flashgo"  pkg="flashgo"  type="flashgo_node" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/flashlidar"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="230400"/>
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser_frame"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>

  <include file="$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch"/>

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4"
    args="0.0 0.0 0.2 0.0 3.1415926  0.0 /base_link /laser_frame 40" />  //修改args的参数值

  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/gmapping.launch"/>
  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/move_base.launch"/>
</launch>

• args="0.0 0.0 0.2 0.0 3.1415926 0.0 /base_link /laser_frame 40" 在 /base_link 前面的 6 个参数，只需要调整前面5个参数，最后一个默认为 0.0 即可，分别表示

  • 这 5 个参数都是相对于 D1 的坐标系来调整的。

  • 前面 3 个，分别表示激光雷达 F4 在X、Y、Z轴（右手定则）上距离（0 , 0 , 0）点的坐标位置,（0 , 0 , 0）点是 D1 的坐标系原点，该点是 D1 的重心点。

  • 后面 2 个，分别表示沿着 D1 中心线（正前方与正后方连成的直线）左右方向、上下方向移动偏离的角度，大小范围为 -3.1415926 ~ 3.1415926 ，-3.1415926 为-180度， 3.1415926 为180度。

vim(文本编辑命令) 的安装与基本使用

• 终端执行以下命令，根据提示安装 vim

    $ sudo apt-get install vim

• 以上面修改 gmapping_demo.launch 文件，以将第 4 个参数改成 3.1415926 为例，介绍 vim 的基本使用

• 打开 gmapping_demo.launch 文件（必须要先切换到所要编辑的目录下）

    $ vim gmapping_demo.launch

• 进入文件内容显示界面，此时的文件状态只是显示，还不是编辑状态

• 光标的移动是通过键盘上的上、下、左、右方向键来控制的。

• 通过方向键将光标移动到要修改的 0.0 处

• 按键盘上的 I 键，让文本进入编辑状态，编辑状态下，命令窗口左下角显示 Insert 或 插入 字样

• 通过键盘上的 Delete 或 Backspace 来删除 0.0 ，填写 3.1415926
  修改好后，按键盘上的 Esc 退出编辑状态
  按组合键Shift + ； ，窗口左下角显示 : ，再按W + Q，窗口左下角显示 :wq，再回车便保存好修改后的文件

前后方向校正，只需修改第 4 个参数

D1 的前方是有三个超声波模块的，中间的超声波模块就是D1的正前方
D1 的后方是单独一个超声波模块的，也是D1的正后方

• D1 的前后方向了解之后，便调整 F4 的坐标方向与 D1 的一致即可。

• 一般来说，F4 已经固定在 D1 已设定的位置上，而且 F4 在不停旋转，便要借用较大块、较平整的挡板，如：大纸箱，来确定 F4 当前的方位。

• 先将挡板横摆在 D1 正前方，挡板中心与 D1 正前方那个超声波模块成一条直线，挡板的面要与直线成90度角。

• 然后，对照rviz中 F4 的扫描显示，D1 正前方是否横画着一条红线障碍物。

• 若有，则说明前方坐标正确，再将挡板横摆在 D1 正后方，若 rviz 中同样在 D1 正后方横画着一条红线障碍物，则 D1 前后方向已经正确。

• 若实际中挡板的位置与rviz显示的位置不一致，则根据对前面 参数调整 的了解，相对应地对参数进行调整。

• 具体操作，如下：

• 挡板横摆在 D1 正前方，rviz 显示应该如下图：

• 但rviz实际显示，如下图所示：

• Ctrl + C ，关闭 rviz ， 也关闭正在运行的launch文件，打开该launch文件

• 先将第 4 个参数改大（注意数值范围），保存launch文件，接着启动launch文件并打开rviz，查看效果

• 若显示的红线向正确的红线位置靠近，则再将参数慢慢加大以修正；若偏离正确位置，则将参数改小来修正。

• 正前方的位置校正后，将挡板横摆在 D1 正后方，rviz显示与实际情况是相符的。

左右方向校正，只需要修改第 5 个参数

• 先将挡板横摆在 D1 正左方，挡板中心与 D1 中心成一条直线，挡板的面要平行于 D1 正前方与正后方所成的直线

• 然后，对照 rviz 中 F4 的扫描显示，D1 正左方是否横画着一条红线障碍物

• 若有，则说明左方坐标正确，再将挡板横摆在 D1 正右方，若 rviz 中同样在 D1 正右方横画着一条红线障碍物，则 D1 左右方向已经正确，不用修改参数。

• 若实际中挡板的位置与 rviz 显示的位置不一致，则修改第 5 个参数，若当前数值为 0.0 ，则修改成 3.1415926 ；若当前数值为 3.1415926 ，则修改成 0.0 即可。

• 再运行 launch 文件与 rviz 核对效果。

方式二：

• Ctrl + Alt + T 打开终端，通过下面命令运行体量较大的 rviz

    $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

• 运行rviz显示的界面如下：