ROS与navigation教程-turtlebot-现有地图的自主导航

ROS与navigation教程-turtlebot-现有地图的自主导航

说明：

• 介绍如何完成建图之后，实现自主导航

步骤：

• 主机，新终端， 启动turtlebot

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 主机，新终端， 启动指定地图

$ export TURTLEBOT_MAP_FILE=/tmp/my_map.yaml 

• 例如 export TURTLEBOT_MAP_FILE:=rospack find turtlebot_navigation/maps/willow-2010-02-18-0.10.yaml

• 主机，新终端，启动amcl

$ roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch

• 从机，新终端， 启动rviz

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

使用Remocon

• 新终端，执行Remocon

• 指定地图：

export TURTLEBOT_MAP_FILE=/tmp/my_map.yaml 

• 选择PC Pairing/Navigation

• 效果图：

在rviz中操作

(1)定位

• 刚启动，turtlebot并不知道自己在地图的什么位置，所以需要先初始化定位：

  • 点击"2D Pose Estimate" 按钮
  • 然后观察turtlebot机器人在地图中的大概位置，在该位置按住鼠标左键，并拖出一个箭头，箭头代表turtlebot的方向，此方向应该跟turtlebot的前方方向一致。

• 你会看到在turtlebot周边有很多小箭头围绕，这些小箭头就是评估机器人目前的相对位置，同时激光边缘应该跟墙面是重合的，如果不一致就重复定位操作，确保定位正确。

• 注意：在rviz中要设置 global options 的 fixed frame为 "map"，再使用"2D Pose Estimate"

(2) 遥控

• 遥控可以与导航包一起使用，操控优先于自主导航命令。在进行自主导航之前，可以先进行遥控，可以让turtlebot的定位箭头进行聚合，让定位更加准确。

(3) 发送导航目标

• 当做好定位，就可以开始进行导航

• 发送目标：

  • 点击"2D Nav Goal" 按钮
  • 点住地图某点，并拖出一个箭头，再松开，即可指定目标点

• 设置成功之后，机器人即自动导航到目标点，如果中间要停止，就发送当前位置给机器人。