ROS与PhantomXArm教程-实现抓放DEMO

ROS与PhantomXArm教程-实现抓放DEMO

说明：

• 介绍如何利用机械臂实现抓放DEMO

操作步骤

• 启动机械臂

$ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch --screen

• 启动moveit

$ roslaunch turtlebot_arm_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=false --screen

• 启动抓放

$ rosrun turtlebot_arm_moveit_demos pick_and_place.py

• 图示：

• 设置抓放物体大小

 # Set the target size [l, w, h]
target_size = [0.02, 0.005, 0.12]

• 目前默认抓取的目标尺寸：20mm长，5mm宽，120mm高
• 可以更改为对应的目标尺寸，单位为米

演示视频