TX2入门教程软件篇-安装ZED的ROS包

TX2入门教程软件篇-安装ZED的ROS包

说明：

• 如何通过ROS包来使用ZED双目相机

驱动安装：

• 参考：http://www.ncnynl.com/archives/201706/1769.html
• 需要你的确认的SDK版本与ROS的驱动包版本是匹配的
• 使用参考：https://docs.stereolabs.com/integrations/ros/getting-started/

安装：

• 安装工作空间在~/turtlebot_ws/src
• 下载指定版本

cd ~/turtlebot_ws/src
git clone -b v2.1.x  https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper  zed_wrapper

• 有时候查看分支，看不到是指定的版本，手工切换到指定版本

git checkout -b v2.1.x

• 编译包

cd ~/turtlebot_ws
catkin_make   

• 异常情况，可能会提示没有找到opencv，如果我们已经有opencv，我们指定版本
• 修改zed_wrapper里面CMakelists.txt文件

cd ~/turtlebot_ws/src/zed_wrapper
vim CMakeLists.txt

• 找到这些行，修改为OCV_VERSION "3.2.0" 3.2.0为你自己的opencv版本。
• 默认这是是2.4 。

exec_program(uname ARGS -p OUTPUT_VARIABLE CMAKE_SYSTEM_NAME2)
if ( CMAKE_SYSTEM_NAME2 MATCHES "aarch64" ) # Jetson TX1
    SET(OCV_VERSION "3.2.0")

• 修改后在做编译就可以了。

测试ZED：

• 启动zed

$ roslaunch zed_wrapper zed.launch

• 查看主题

$ rostopic list 

• 查看画面

$ rosrun image_view image_view image:=/zed/rgb/image_raw_color

• 或启动rqt_image_view，选择对应话题

$ rqt_image_view