Turbot中级教程-配置-主从机网络配置

Turbot中级教程-主从机网络配置

说明

• 介绍如何配置Turbot的网络，设置主从机

网络：

• 主从机都通过Wifi接入路由器，路由器的IP地址：192.168.0.1
• 假设TX2为主机，IP地址为：192.168.0.90，从机为笔记本的虚拟机，IP地址为：192.168.0.89

注意：此处的IP地址只是示例，实际配置时需要填写主机和从机获取到的ip

主机设置：

• [Turbot] -设置主机的~/.bashrc文件：

$ vim ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.90

从机设置：

• [Remote PC] 设置从机的vim ~/.bashrc文件：
• 在文件末，添加如下行

$ vim ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.89

测试：

（1）测试主从机联通：

• 在主机上，Ping从机：ping 192.168.0.89
• 在从机上，Ping主机：ping 192.168.0.90

（2）测试ROS主从配置：

• [Turbot] 新终端执行：

$ roscore

• [Remote PC] 新终端执行：

$ rostopic list

• 能看到连接到IP为192.168.0.90的主机信息。

演示视频