Turbot入门教程-实现SLAM建图和自主导航

Turbot入门教程-实现创建地图和自主导航

说明：

• 介绍使用Turbot，利用Gmapping创建地图和利用AMCL自主导航

创建地图：

• 主机上，新终端，启动turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 效果如下：

• 主机上，新终端，启动gmapping，利用kinect v1实现获取深度速度并转为激光数据

roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

• 效果如下：

• 从机上，新终端，启动rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

• 显示效果：

• 从机上，新终端，启动键盘控制

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

• 效果如下：

• 通过键盘控制Turbot在房子内来回走动，生成房子的地图。
• 效果如下：

保存地图：

• 新建目录：

mkdir ~/map

• 保存地图：

rosrun map_server map_saver -f /home/ubuntu/map/zhizaokongjian

• 得到两个文件如下：

  • zhizaokongjian.pgm 地图
  • zhizaokongjian.yaml 配置

• zhizaokongjian.yaml样例：

image: /home/ubuntu/map/zhizaokongjian.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-12.200000, -12.200000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

• 必填的字节：

image:   含占用信息的image文件的路径；可以是绝对路径，也可以是到YAML文件的相对路径。
resolution：地图的分辨率，meters/pixel
origin: 机器人相对地图原点的位姿，(x,y,yaw)，yaw逆时针旋转(yaw=0表示没有旋转)。
occupied_thresh：单元占用的概率大于这个阈值则认为完全占用。
free_thresh: 单元占用的概率小于这个阈值则认为完全自由。
negate: 不论白色/黑色，自由/占用，semantics(语义/符号)应该被反转（阈值的解释不受影响）。

自主导航

• 关闭之前主从机打开所有终端

• 主机上，新终端，启动minimal.launch

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 主机上，新终端，启动amcl_demo.launch， 并指定地图

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/zhizaokongjian.yaml

• 从机上，新终端，启动view_navigation.launch

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

• 效果如下：

• 初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向,如图：

• 设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向，如图：

• 自动到达目标，如图：