Turtlebot3入门教程-Open-Manipulator机械臂

Turtlebot3入门教程-Open-Manipulator机械臂

说明：

• 介绍如何结合turtlebot3和Open-Manipulator机械臂
• 本说明在Ubuntu 16.04, Linux Mint 18.1和ROS Kinetic Kame下进行测试

步骤：

• 安装依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit* ros-kinetic-dynamixel-sdk ros-kinetic-dynamixel-workbench-toolbox ros-kinetic-robotis-math ros-kinetic-industrial-core

• 安装open_manipulator

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 在Gazebo环境中启动Open-Manipulator

roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

• 效果图：

• 发布话题控制open_manipulator

rostopic pub /open_manipulator_chain/joint2_position/command std_msgs/Float64 "data: 1.0" --once

• 效果图：

• 新终端打开，在moveit中使用open_manipulator

roslaunch open_manipulator_moveit open_manipulator_demo.launch use_gazebo:=true

• 效果图：

• 发布话题控制机械爪

rostopic pub /robotis/open_manipulator/gripper std_msgs/String "data: 'grip_on'" --once

• 效果图：

机械臂平台：

• 启动dynamixel系列的Open-Manipulator

roslaunch open_manipulator_dynamixel_ctrl dynamixel_controller.launch

• 利用moveit控制

roslaunch open_manipulator_moveit open_manipulator_demo.launch

• 效果图：

• 实物图1：

• 实物图2：

• 实物图3

Turtlebot3-waffle结合Open-Manipulator

• 安装依赖:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 启动rviz并显示模型

roslaunch open_manipulator_with_tb3 open_manipulator_chain_with_tb3_rviz.launch

• 效果图：