ROS与C++入门教程-Timers(定时器)

ROS与C++入门教程-Timers(定时器)

说明：

• 介绍roscpp的定时器的使用

定时器

• 请查阅：roscpp Timers Tutorial
• roscpp的定时器会计划在某一速率下执行一次回调操作，在订阅或服务中的回调函数队列机制中使用。
• 定时器不是实时的线程/内核替换，而是对那些没有硬实时要求的东西有用。

创建定时器

• 通过ros::NodeHandle::createTimer()方法创建
• 代码示例：

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback);

• createTimer()方法有多种不同的形式，可以让你指定不同的参数项和回调函数类型
• 一般用法：

ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, <callback>, bool oneshot = false);

• 函数说明：
  • period ，这是调用定时器回调函数时间间隔。例如，ros::Duration(0.1)，即每十分之一秒执行一次
  • ，回调函数，可以是函数，类方法，函数对象。
  • oneshot ，表示是否只执行一次，如果已经执行过，还可以通过stop()、setPeriod(ros::Duration)和start()来规划再执行一次。

回调函数用法

• 回调函数用法：

void callback(const ros::TimerEvent&);

• ros::TimerEvent结构体作为参数传入，它提供时间的相关信息，对于调试和配置非常有用
• ros::TimerEvent结构体说明：
  • ros::Time last_expected 上次回调期望发生的时间
  • ros::Time last_real 上次回调实际发生的时间
  • ros::Time current_expected 本次回调期待发生的时间
  • ros::Time current_real 本次回调实际发生的时间
  • ros::WallTime profile.last_duration 上次回调的时间间隔（结束时间-开始时间），是wall-clock时间。

回调函数类型：

• roscpp 支持所有boost::bind类型的回调：

  • functions
  • class methods
  • functor objects (包含boost::function)

• Functions函数：

• 代码示例：

void callback(const ros::TimerEvent& event)
{
...
}

...
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), callback);

• Class Methods类方法：
• 代码示例：

void Foo::callback(const ros::TimerEvent& event)
{
...
}

...
Foo foo_object;
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &Foo::callback, &foo_object);

• Functor Objects函数对象：

class Foo
{
public:
  void operator()(const ros::TimerEvent& event)
  {
    ...
  }
};

...
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), Foo());

• 传递到createTimer()Functor必需是copyable的

Wall-clock Timers

• ros::Timer使用ROS Clock
• 如果想要定时器使用wall-clock时间，可以替代Timer为WallTimer
• 代码示例：

void callback(const ros::WallTimerEvent& event)
{
  ...
}

...
ros::WallTimer timer = nh.createWallTimer(ros::WallDuration(0.1), callback);