ROS与C++入门教程-消息-Traits（特征）

ROS与C++入门教程-消息-Traits（特征）

说明：

• 介绍消息Traits及使用

Message Traits（消息特征）

• 在ROS的C Turtle版本新添加
• Message traits (和message_traits 命名空间)允许你查询消息中的某种信息。
• 主要用来适配 C++ types 到ROS的msg types, 同时也方便获取消息的信息，例如：datatype, md5sum和消息定义
• 所有的traits必需定义在命名空间ros::message_traits

发布和订阅的要求的特征

template<typename M>
struct MD5Sum
{
  static const char* value();
  static const char* value(const M& m);
};

template<typename M>
struct DataType
{
  static const char* value();
  static const char* value(const M& m);
};

template<typename M>
struct Definition
{
  static const char* value();
  static const char* value(const M& m);
};

• 为了向后兼容，这些默认返回值如__s_getmd5sum() / __getmd5sum()。

Optional Traits（可选特征）

• template struct IsSimple;

  • 一个“Simple”的消息是，给定一个向量或数组，可以直接拷贝
  • 请注意：由于各种编译器填充规则，你需要标记结构为Simple，要非常小心。
  • 对于simple struct A，A是POD类型， sizeof(A)必需等于它的成员序列化长度和。

• template struct IsFixedSize;

  • 一个固定大小的消息是一个始终是相同大小。用于优化确定一个向量/数组M的大小。

• template struct HasHeader;

  • 说明 M 是否有header

• 要改变为True，你可以简单为你的消息指定和继承TrueType替换FalseType。

template<typename M>
struct Header
{
  static roslib::Header* pointer(M& m);
  static roslib::Header const* pointer(const M& m);
};

• 返回指向消息的header的指针.如果HasHeader::value为True，默认是返回&m.header ，如果是false，则返回NULL

template<typename M>
struct FrameId
{
  static std::string* pointer(M& m);
  static std::string const* pointer(const M& m);
  static std::string value(const M& m);
};

• 返回消息的帧ID，如要求的指针或值类型。

template<typename M>
struct TimeStamp
{
  static ros::Time* pointer(M& m);
  static ros::Time const* pointer(const M& m);
  static ros::Time value(const M& m);
};

• 返回消息的时间戳，如要求的指针或值类型。

• IsSimple, IsFixedSize 和HasHeader 能用于编译时间，默认是执行：

template<typename M> struct IsSimple : public FalseType {};

• FalseType/TrueType提供bool的常量value和type typedef ，支持使用boost mpl 和enable_if 。

FalseType::value = false
FalseType::type = FalseType
TrueType::value = true
TrueType::type = TrueType

函数访问