ROS与C++入门教程-消息-消息生成

ROS与C++入门教程-消息-消息生成

说明：

• 介绍消息及生成

消息生成

• roscpp会利用msg文件来生成c++版本的代码，转换方式如：

package_name/msg/Foo.msg → package_name::Foo

• 类似srv文件也会生成C++版本的代码，转换方式如：

package_name/srv/Foo.srv → package_name::Foo

• 注意：roscpp的限制，信息和服务的命名空间的重叠。
• 生成的源码文件是放在msg_gen/cpp/include/package_name/ 和srv_gen/cpp/include/package_name/ 目录下
• 生成的头文件名称跟msg/srv的文件名称一样
• 包含std_msgs/String消息，可以这样：

#include <std_msgs/String.h>

• 实例化消息：

std_msgs::String str;

• 来自不同消息的C++代码的详细信息，请参阅。
• 请注意：消息中的所有字段当前初始化为默认值0（为空字符串或可变长度数组）。

在其他包使用消息（ROS 1.1 +不必要）

• ROS 1.1+ 是自动完成，不需要更改manifest
• 为了在其他使用I消息，你需要在包的manifest里增加export标签，例如：

<export>
    <cpp cflags="-I${prefix}/msg/cpp"/>
</export> 

• 使用服务的话，同样需要添加，例如：

<export>
    <cpp cflags="-I${prefix}/msg/cpp -I${prefix}/srv/cpp"/>
</export>

Forward-declaring(前向声明消息)

• 这是macro宏，可以让你简单前向声明一个消息和它的shared_ptr类型：

ROS_DECLARE_MESSAGE(MyMessage);

• 将会扩展为：

template<class ContainerAllocator> struct MyMsg_;
typedef MyMessage_<std::allocator<void> > MyMsg;
typedef boost::shared_ptr<MyMsg> MyMsgPtr;
typedef boost::shared_ptr<MyMsg const> MyMsgConstPtr;
  

在模版中获取字段的类型信息

• C++消息生成器提供有用的typedefs，因为C++不提供typeof的操作符。对于每个消息里的字段，都会生成_fieldname_type的typedef。这允许模板代码对消息进行一些有用的introspection。
• 例如, std_msgs/String消息有如下的typedef：

typedef std::string _data_type; 

• 这个会对应到字段：

std::string data;

示例：

• 这是有用的一个例子是数组类型。如果你想遍历一个数组，你不需要知道数组的所有类型：

MyMessage::_my_array_type::iterator it = msg.my_array.begin();