ROS与C++入门教程-初始化和关闭roscpp节点

ROS与C++入门教程-初始化和关闭roscpp节点

说明：

• 介绍roscpp节点的初始化和关闭

初始化

• 需要两步来初始化节点：
  • 初始化节点：调用ros::init()函数来初始化节点，提供命令行参数给ROS，允许命名节点并提供不同的可选参数。
  • 开始节点：调用ros::NodeHandle来启用节点

初始化节点

• 查阅 ros::init() API
• 在调用roscpp其他函数之前，必需先调用ros::init()。
• 两个常用的用法:

ros::init(argc, argv, "my_node_name");

• 或者

ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName);

• 一般情况下，符合如下形式：

void ros::init(<command line or remapping arguments>, std::string node_name, uint32_t options);

• 函数分析：

  • argc 和 argv，参数列表，ROS使用这些来解析来自命令行的映射参数
  • node_name，节点名，在ROS系统里必需是唯一的。如果有同名的节点启动，就会先自动关闭前面的，如果想启动多个相同节点，使用init_options::AnonymousName参数。
  • options，这是一个可选的参数，可以指定某些选项，改变roscpp的行为。所以多个选项可以指定。选项在初始化选项部分中描述。

• 其他形式的 ros::init()，不使用argc/argv，而是使用复杂的映射参数，例如： std::map<std::string, std::string> 和std::vector<std::pair<std::string, std::string> >.

• 初始化节点简单的读取命令行参数和环境找出这样的节点名称、命名空间和重映射。

• 初始化没有连接到master主机，这需要在初始化后，再利用ros::master::check()或其他函数来检查主机状态。

初始化选项

• 查阅ros::init_options code API
• ros::init_options::NoSigintHandler
  • 不要安装SIGINT处理器。在这种情况下，你应该安装自己SIGINT处理器，确保节点得到正确关闭时退出。
  • 注意，SIGINT的默认动作是终止进程，所以如果你想做你自己的SIGTERM处理，你也要使用这个选项。
• ros::init_options::AnonymousName
  • 匿名节点名称。将随机数添加到节点名称的结尾，使其成为唯一的。
• ros::init_options::NoRosout
  • 不要广播rosconsole输出到/rosout话题。

访问命令行参数

• 正如上面提到的，调用ros::init()带有argc和argv参数，将从命令行清除ROS的参数。
• 如果你需要解析命令行之前调用ros::init()，你可以调用（新的ROS 0.10）ros::removeROSArgs()函数。

开始节点

• 最常用的方法开始节点：

ros::NodeHandle nh;

• 当第一个ros::NodeHandle创建时候，会调用ros::start()
• 最后一个ros::NodeHandle销毁时，会调用 ros::shutdown()
• 如果想自己管理节点的生命期，需要开始时调用ros::start()，在关闭程序前调用ros::shutdown()。

关闭节点

• 你可以在任何时间调用ros::shutdown()功能关闭节点。
• 这将关闭所有打开的订阅、发布、服务调用和服务服务器。

测试关闭

• 有两种方法检查关闭状态
• 最常用的方法是ros::ok()，如：

while (ros::ok())
{
  ...
}

• 一旦ros::ok() 返回false，节点就已经关闭。
• 另外一种方法： ros::isShuttingDown()，当ros::shutdown() 调用，就会返回true。
• 一般不鼓励使用，不过在一些高级用法中还是有用的。
• 例如在持续运行的服务节点的回调函数，当节点请求关闭的时候，回调函数应该立即关闭。这时候ros::isShuttingDown()就要用到，而 ros::ok() 就不能工作，因为主要回调函数在运行中，节点就不能关闭。

自定义信号处理器

• 你可以安装一个自定义的信号处理器，能跟ROS完美结合：
• 示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <signal.h>

void mySigintHandler(int sig)
{
  // Do some custom action.
  // For example, publish a stop message to some other nodes.
  
  // All the default sigint handler does is call shutdown()
  ros::shutdown();
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoSigintHandler);
  ros::NodeHandle nh;

  // Override the default ros sigint handler.
  // This must be set after the first NodeHandle is created.
  signal(SIGINT, mySigintHandler);
  
  //...
  ros::spin();
  return 0;
}