ROS与C++入门教程-使用类方法作为回调函数

ROS与C++入门教程-使用类方法作为回调函数

说明：

• 大多数教程使用函数的例子，而不是类方法。这是因为使用函数比较简单，不是因为不支持类方法。
• 本教程将向您展示如何使用类方法订阅服务回调。

订阅

• 假设你有简单的类，Listener参考代码：

class Listener
{
public:
  void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
};

• NodeHandle::subscribe()使用函数作为回调，看起来如下：（参考代码）

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

• 使用类方法作为回调函数，看起来如下：（参考代码）

Listener listener;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);

• 如果订阅在Listener内部，你替换最后的参数为关键词this，它意味着订阅会引用类的一部分。

服务端

• 假设你有简单类，AddTwo，参考代码
• 代码片段如下：

class AddTwo
{
public:
  bool add(roscpp_tutorials::TwoInts::Request& req,
           roscpp_tutorials::TwoInts::Response& res);
};

• 旧方法：NodeHandle::advertiseService()调用如下：（参考代码）
• 代码片段如下：

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

• 类的版本如下：（参考代码）
• 代码片段如下：

AddTwo a;
ros::ServiceServer ss = n.advertiseService("add_two_ints", &AddTwo::add, &a);

• subscribe()，advertiseservice()全套等的重载，看NodeHandle class documentation