ROS与C++入门教程-使用参数

ROS与C++入门教程-使用参数

说明：

• 介绍如何在C++中使用参数
• 介绍NodeHandle parameter API
• 介绍如何维护参数服务器中的参数

获取参数

• 通过NodeHandle，有两种方式获取参数：
• 下面的例子，n是NodeHandle实例对象
• getParam()函数说明：
  • getParam函数可以进行重载，不过基本格式如下：

bool getParam (const std::string& key, parameter_type& output_value) const 

• key是参数名，命名方法参考

• output_value用来保持参数的值

• parameter_type类型包含bool, int, double, string, 或 特定的 XmlRpcValue 类型

• XmlRpcValue类型包含所有类型，甚至是lists/maps

• 用法：

std::string s;
n.getParam("my_param", s);

• getParam函数有一个布尔类型的返回值，可以通过它来表示是否获取参数成功
• 例如：

std::string s;
if (n.getParam("my_param", s))
{
  ROS_INFO("Got param: %s", s.c_str());
}
else
{
  ROS_ERROR("Failed to get param 'my_param'");
}

• param()函数说明：
  • param类似getParam,不同是：在没有获取到参数值的时候，可以设置默认值。
  • 例如：

int i;
n.param("my_num", i, 42);

• 有时编译器需要字符串类型的提示。

std::string s;
n.param<std::string>("my_param", s, "default_value");

设置参数

• 通过setParam() 函数设置参数：

n.setParam("my_param", "hello there");

• 类似getParam，能取不同的值，如： bool, int, double, string, 和特定XmlRpcValue type

删除参数

• 通过 deleteParam() 函数删除参数：

n.deleteParam("my_param");

检查参数

• 这不是必需的，但有hasParam()可以实现检查

if (!n.hasParam("my_param"))
{
   ROS_INFO("No param named 'my_param'");
}

搜索参数

• 参数服务器允许你在你开始的工作空间或父工作空间进行搜索参数
• 例如：如果参数服务器存在/a/b的参数，你的NodeHandle在/a/c工作空间，searchParam()搜索b会得到/a/b. 如果/a/c/b参数增加，搜索就会得到/a/c/b参数。
• 测试代码：

  std::string param_name;
  if (n.searchParam("b", param_name))
  {
    // Found parameter, can now query it using param_name
    int i = 0;
    n.getParam(param_name, i);
  }
  else
  {
    ROS_INFO("No param 'b' found in an upward search");
  }