一起做RGB-D SLAM (8)-关于调试与补充内容

一起做RGB-D SLAM (8)-关于调试与补充内容

说明：

• 介绍一些调试
• 介绍相关问题及解决

Q&A：

• Q: OpenCV的版本？

• A: 我用的是2.4.9。可以使用2.4系列，不会有太大差别。而3.0系列则在接口上有一些明显的改动，可能需要修改源码。

• Q: 第二讲的点云如何查看？

• A: 使用pcl_viewer。当点云显示时，先用r键复位视角，再用鼠标调整。

• Q: 如何调试代码？

• A: 可以在源程序里用cout, cerr输出，善用linux的管道与IO流即可调试。如需断点，可用gdb, ddd等工具（虽然我不怎么用）。

• Q：《一起做》系列的（6）、（7）两篇源程序在编译时通不过，错误如下图：
  

• A:该问题的具体原因不明，大家揣测是库冲突，出现在使用从帮主博客《一起做6》里给出的g2o的地址下载的g2o源代码进行编译安装时，解决的方法是，使用帮主在qq讨论群里给出的g2o的压缩包进行编译安装。这个版本的g2o源代码，估计帮主会放在自己的github里，与《一起做》系列的源代码打包在一起供各位小萝卜们下载学习。（我已经更新了我的git）

• 问题（一）的衍生问题，出现问题（一）并按照上述问题解决方案进行解决后出现运行g2o_viewer时的core dumped（或者cannot open library: libg2o_solver_eigen.so）问题，猜测原因是之前编译安装的g2o的相关共享库没有清除干净，解决方法为：（1）删除/usr/local/include/g2o，指令为sudo rm -rf /usr/local/include/g2o；（2）删除/usr/local/lib下有关libg2o_*.so的库文件，先进入目录cd /usr/local/lib，然后挨个（可多个同时）删除sudo rm -rf libg2o_*.so libg2o_*.so libg2o_*.so（我一个一个删的我会说……）

• 这个是和编译安装新源代码相关的问题，还是和g2o有关，具体是我的系统是12.04的，昨天手滑点了更新，结果导致pcl_viewer 使用不了了，而且看提示好像很多pcl相关的库都出现了问题，于是，我重装了系统，然后再把相关的软件都安装后，g2o_viewer运行不了了，问题是error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory, 经帮主指点，发现问题的原因是在默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件，通过源码包进行安装时，如果不指定--prefix会将库安装在/usr/local目录下，而又没有在文件/etc/ld.so.conf中添加 /usr/local/lib这个目录。这样虽然安装了源码包，但是使用时仍然找不到相关的.so库，就会报错。也就是说系统不知道安装了源码包。网络上的解决方法是在/etc/ld.so.conf里添加绝对路径/usr/local/lib，作为一个新手，我实在不知道怎么样添加进去，用gedit编辑之后，不能保存，用echo /usr/local/lib >> /etc/ld.so.conf没反应，于是我就采用了奇葩方法：用gedit打开/etc/ld.so.conf，然后添加/usr/local/lib ，再把这个文件保存到home，然后sudo cp -i ld.so.conf /etc/ld.so.conf，之后，执行ldconfig（这一步是必须的，目的是利用ldconfig执行文件将 /etc/ld.so.conf的数据读入高速缓存中），再次运行g2o_viewer result_after.g2o(跑通《一起做7》，在data文件夹下生成的),成功！

• Q：用的系统是什么版本？

• A: 我使用的系统是Ubuntu14.04 for ros(indigo)，与群主的Ubuntu12.04不同，是易科机器人社区发布的镜像，网上可下载到。提供一个网址：http://blog.exbot.net/archives/1206 小萝卜2号同时是ros使用者，所以用U盘刻录，然后安装，如有不懂，可到网上搜索具体安装过程。这个镜像对于使用ros 的初学者非常方便，里面装好了集成环境，不必浪费很多时间去配置软件，想用ros又想节省时间的小萝卜N号们可以考虑下

• Q: Ubuntu14.04和Ubuntu 12.04的区别是什么？

• A: 这里我们要讲下依赖问题。在跑群主程序过程中，我们用到三个库opencv、PCL和g2o，而安装它们一般都需要系统依赖库，因此需要首先安装各种依赖项。系统版本不同，依赖库不同，而我们用到的库是基于某个依赖库开发的，其他版本（如高版本）的依赖库可能不识别，导致无法编译成功。因此，建议安装时参考库的说明文档，有安装要求和步骤，尽量按照说明安装。

• Q: OpenCV的版本？

• A: 我用的是opencv2.4.10，默认安装方式。群主说2.4系列差别不大，而3.0系列则在接口上有一些明显改动，可能需要修改源码。个人觉得，2.4.9和2.4.10没差别，无影响。

• Q: PCL 安装问题？

• A: 我开始用的是Ubuntu12.04，在用命令行安装PCL时，提示找不到依赖项，缺缺缺……于是采用源码安装（参考古月居的博客http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8651840），装了依赖库，原因未知，还是编译通不过，缺依赖项，缺缺缺……源码安装行不通，果断改装系统，Ubuntu14.04 for ros（indigo），简单又粗暴吧，之后再用三句命令行安装PCL，完全没问题。建议：如果非要用源码安装，每个人电脑配置不同，遇到的问题不同，若实在解决不了，就忍痛割爱，系统重来。

• Q: g2o安装问题？

• A: 对于g2o，最好是用群主github中提供的，一般Ubuntu12.04编译没有问题。我尝试了三种方法，一一解析。（1）不过我的Ubuntu14.04中libQGLViewer有问题，libqglviewer-qt4-dev安装不了，尝试下载debin安装，依然会提示缺少依赖项。（2）所以干脆舍弃g2o的可视化模块g2o_viewer，安装cmake-curses-gui这个包，通过gui来选择想编译的g2o模块， 找到build apps，enter键修改状态为off，make，继续sudo make install,安装相应的lib、头文件、执行文件。缺少显示模块，只是无法用g2o显示图像，不过该有的数据还是都有的。（3）另外，若官网上下载最新g2o，参考安装说明文档，在Ubuntu14.04中编译也能神奇通过，但是在跑“一起做6和7”时，提示错误：core dumped。重启系统，始终不行，原因未知，考虑是库冲突。所以不推荐。

• 尝试安装libqglviewer-qt4-dev_2.3.4.4_amd64.deb的过程中的错误，大家可以清楚看到n重依赖以及相互冲突：
  
  

• Q: 用PCL的cloudviewer把点云显示出来，为什么会是上下颠倒?

• A: 关于图像上下翻转问题，是因为opencv定义的坐标系和pcl_viewer显示坐标系不同，opencv是x右y下，而pcl显示是x右y上。解决方法：找到群主程序image2PointCloud函数中，把计算点空间坐标的公式的p.y值添加负号，这样y方向就可以正常显示了,so easy。(或许还有别的方法)
  

• Q: 文件路径问题
  

• A: 上面的错误是跑3时的一个提示，是说没有读到数据，没有点云。读取的parameters.txt以及存储的点云数据，最好给出具体的路径。如：/home/document/RGBD_tutorial/part3/code/data/，这样程序才能读取到数据或者保存到正确的文件夹里。

• Q: 在编译6和7时遇到c++11不兼容的问题？
  

• A: 在确保程序编译通过，而在运行时遇到c++0x_warning.h:32:2 error，我曾尝试在CMakeLists.txt中添加一段代码，然并没卵用，或许有人可以的（可尝试）。参考：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/46521319
  添加的代码：
  

多半是因为用的不是群主github上提供的g2o版本，于是g2o重装，程序顺利运行，听着机子跑程序时哗哗的声音，是不是内心无比高兴。

• Q: 在cmake时会出现类似的WARNING？
  

• A: 注意这个是warning，不是error，不影响编译。原因可能是cmake里的find_package命令把/usr/lib给找出来了，引发了warning。（群主告诉偶滴，直接忽略）

• ubuntu 1404下是可以用g2o_viewer的，只要你手动把依赖项配好。一共有三个依赖项，配好之后g2o_viewer照常使用