ROS与Arduino-ros_arduino_bridge代码解读
ROS与Arduino-ros_arduino_bridge代码解读
说明
- 介绍ros_arduino_bridge软件包文件及相应功能
文件树及说明:
├── README.md
├── ros_arduino_bridge # metapackage (元包)
│ ├── CMakeLists.txt
│ └── package.xml
├── ros_arduino_firmware #固件包,更新到Arduino
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── package.xml
│ └── src
│ └── libraries #库目录
│ ├── MegaRobogaiaPololu #针对Pololu电机控制器,MegaRobogaia编码器的头文件定义
│ │ ├── commands.h #定义命令头文件
│ │ ├── diff_controller.h #差分轮PID控制头文件
│ │ ├── MegaRobogaiaPololu.ino #PID实现文件
│ │ ├── sensors.h #传感器相关实现,超声波测距,Ping函数
│ │ └── servos.h #伺服器头文件
│ └── ROSArduinoBridge #Arduino相关库定义
│ ├── commands.h #定义命令
│ ├── diff_controller.h #差分轮PID控制头文件
│ ├── encoder_driver.h #编码器驱动头文件,定义插脚(pins)
│ ├── encoder_driver.ino #编码器驱动实现, 读取编码器数据,重置编码器等
│ ├── motor_driver.h #电机驱动头文件
│ ├── motor_driver.ino #电机驱动实现,初始化控制器,设置速度
│ ├── ROSArduinoBridge.ino #核心功能实现,
│ ├── sensors.h #传感器头文件及实现
│ ├── servos.h #伺服器头文件,定义插脚,类
│ └── servos.ino #伺服器实现
├── ros_arduino_msgs #消息定义包
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── msg #定义消息
│ │ ├── AnalogFloat.msg #定义模拟IO浮点消息
│ │ ├── Analog.msg #定义模拟IO数字消息
│ │ ├── ArduinoConstants.msg #定义常量消息
│ │ ├── Digital.msg #定义数字IO消息
│ │ └── SensorState.msg #定义传感器状态消息
│ ├── package.xml
│ └── srv #定义服务
│ ├── AnalogRead.srv #模拟IO输入
│ ├── AnalogWrite.srv #模拟IO输出
│ ├── DigitalRead.srv #数字IO输入
│ ├── DigitalSetDirection.srv #数字IO设置方向
│ ├── DigitalWrite.srv #数字IO输入
│ ├── ServoRead.srv #伺服电机输入
│ └── ServoWrite.srv #伺服电机输出
└── ros_arduino_python #ROS相关的Python包,用于上位机,树莓派等开发板或电脑等。
├── CMakeLists.txt
├── config #配置目录
│ └── arduino_params.yaml #定义相关参数,端口,rate,PID,sensors等默认参数。由arduino.launch调用
├── launch
│ └── arduino.launch #启动文件
├── nodes
│ └── arduino_node.py #python文件,实际处理节点,由arduino.launch调用,即可单独调用。
├── package.xml
├── setup.py
└── src #Python类包目录
└── ros_arduino_python
├── arduino_driver.py #Arduino驱动类
├── arduino_sensors.py #Arduino传感器类
├── base_controller.py #基本控制类,订阅cmd_vel话题,发布odom话题
└── __init__.py #类包默认空文件
重要知识点:
- metapackage
- Python类包
- PID控制原理及实现
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