MoveIt!入门教程-库卡机械臂LWR的MoveIt!配置包解读

MoveIt!入门教程-库卡机械臂LWR的MoveIt!配置包解读

说明

• 介绍库卡机械臂MoveIt!配置包

文件树及说明

├── CMakeLists.txt
├── config                                         #配置文件目录
│   ├── fake_controllers.yaml                      #虚拟控制器配置文件,方便我们在没有实体机器人,甚至没有任何模拟器（如gazebo）开启的情况下也能运行MoveIt
│   ├── joint_limits.yaml                          #记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限
│   ├── kinematics.yaml                            #初始化运动学求解库
│   ├── lwr.srdf                                   #配置助手设置参数，包含组,位姿,末端执行器,虚拟关节及碰撞免测矩阵ACM等的定义。
│   └── ompl_planning.yaml                         #配置OMPL各种算法及参数
├── launch                                         #启动文件脚本目录
│   ├── default_warehouse_db.launch                #如果激活数据库载入方式，会启动mongodb.被demo.launch调用,
│   ├── demo.launch                                #启动配置包的入口文件
│   ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml  #调用fake_controllers.yaml
│   ├── joystick_control.launch                    #游戏杆控制
│   ├── lwr_moveit_controller_manager.launch.xml   #控制管理器定义，在trajectory_execution.launch.xml被调用
│   ├── lwr_moveit_sensor_manager.launch.xml       #传感器管理器定义，在sensor_manager.launch.xml被调用
│   ├── move_group.launch                          #move_group节点
│   ├── moveit.rviz                                #rviz相关参数文件
│   ├── moveit_rviz.launch                         #rviz启动文件
│   ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml          #ompl规划管道启动，在planning_pipeline.launch.xml被调用
│   ├── planning_context.launch                    #载入URDF, SRDF,正向运动学求解等设置
│   ├── planning_pipeline.launch.xml               #总的规划管道启动
│   ├── run_benchmark_ompl.launch                  #针对ompl库的压力测试，需要指定.cfg文件列表。
│   ├── sensor_manager.launch.xml                  #传感器启动文件
│   ├── setup_assistant.launch                     #重配置oveIt!包
│   ├── trajectory_execution.launch.xml            #轨迹执行启动文件
│   ├── warehouse.launch                           #运行数据库
│   └── warehouse_settings.launch.xml              #数据库配置文件
└── package.xml

demo.launch详细说明:

• 可设置启用数据，数据库路径，调试模式
• 载入URDF, SRDF and other .yaml等配置文件
• 如果有需要，发布静态的tf. 如你的机器人基座不在世界坐标的原点,你可以发布一个静态tf来描述机器人在世界坐标中的位置.
• 发布虚拟机器人状态
• 发布关节状态
• 运行基本的move_group节点
• 运行Rviz和载入默认配置，查看move_group节点状态
• 如果数据库模式激活，启动mongodb.

move_group.launch详细说明:

• 载入规划的上下文配置文件
• 是否开启调试模式
• move_group节点设置
• 规划库设置, 这里使用ompl运动规划库
• 轨迹执行功能
• 传感器功能
• 启动move_group节点和action服务器端

planning_context.launch详细说明:

• 载入URDF文件
• 载入SRDF文件
• 载入关节限制参数
• 载入默认的运动学求解设置

setup_assistant.launch详细说明:

• 重新配置
• 命令：

$ roslaunch lwr_moveit_config setup_assistant.launch