kobuki代码解读-kobuki_auto_docking

kobuki代码解读-kobuki_auto_docking

说明：

• 介绍对接功能实现

功能列表：

• 对接功能实现
• Nodelet节点应用
• 多路cmd_vel优先级设置

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include                               #类定义目录
│   └── kobuki_auto_docking               #对接类包
│       └── auto_docking_ros.hpp          #对接类定义
├── launch                                #启动文件目录
│   ├── activate.launch                   #启动DockDriveActionClient.py节点
│   ├── auto_dock_with_safe_keyop.launch  #启动对接脚本，配合键盘操作。键盘操作+minimal.launch
│   ├── compact.launch                    #启动对接脚本，独立运行，实现基本的对接功能，采用mobile_base_nodelet_manager节点管理
│   ├── minimal.launch                    #最小化的对接启动脚本，配置基本的对接参数
│   └── standalone.launch                 #启动对接脚本，独立运行。采用dock_drive_manager节点管理器，
├── package.xml
├── param                                 #参数配置目录
│   ├── auto_docking.yaml                 #对接参数配置文件，定义最小的速度和角度
│   └── cmd_vel_mux.yaml                  #设置同时发布cmd_vel命令的优先级配置文件
├── plugins
│   └── nodelet_plugins.xml               #定义nodelet节点，在package.xml中的export命令引用
├── scripts                               #脚本目录(用于测试目的)
│   ├── DockDriveActionClient.py          #Python脚本，对接的Action客户端，实现连接对接的dock_drive_action服务器端，获取相关信息
│   ├── DockDriveControl.py               #Python脚本，对接控制脚本，订阅core传感器消息和对接红外消息，发布电机，LED灯，数字输出，声音和速度命令(cmd_vel)消息
│   └── getDockIR.py                      #Python脚本，对接红外交互脚本，转换红外信息为比较容易阅读的格式。
└── src                                   #源码目录
    ├── auto_docking_ros.cpp              #对接实现，利用syncCb回调函数，根据里程计，核心传感器，红外信息，不断调整速度和方向，直到对接成功。
    └── nodelet.cpp                       #自动对接Nodelet的实现

重要知识点：

• action客户端和服务器端
• nodelet节点实现 （访问http://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Porting%20nodes%20to%20nodelets）
• 对接实现原理
• plugins实现
• 多路cmd_vel的优先级设置
• 节点管理器定义