MoveIt!入门教程-在rviz中为PR2增加场景物体

MoveIt!入门教程-在rviz中为PR2下增加场景物体

说明

• 介绍在moveit_rviz中为PR2添加场景物体

步骤

• 启动demo.launch文件和配置插件

$ roslaunch pr2_moveit_config demo.launch

• 编写场景物体文件

$ mkdir ~/pr2_scenes
$ vim ~/pr2_scenes/pr2_pillar.scene 

• 输入内容：

pillar
 * pillar
 1
 box
 0.2 0.2 2
 0.6 -0.05 1
 0 0 0 1
 0 0 0 0
 .

• 格式描述：

  • 0.2 0.2 2 分别是长，宽，高
  • 0.6 -0.05 1 分别是离机器人远近，左右，高低（地面）

• 导入场景物体
  

• 在 Motion Planning下，选择Scene Object ，点击右下角import from text

• 上传完，在界面立刻就能显示新添加的物体

• 注意：你需要更新场景，这样才能让规划器启用你新的环境。

• 方法：在 Motion Planning下,切换到Context, 点击Planning Library区，后面的Publish Current Scene。

• 图示：