Kobuki入门教程-检测

Kobuki入门教程-检测

说明

• 介绍启动Kobuki，检查传感器状态和发送简单命令

启动

$ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen

• 说明：
  • --screen参数可让终端显示详细信息

检查话题

$ rostopic list
/diagnostics
/diagnostics_agg
/diagnostics_toplevel_state
/joint_states
/mobile_base/commands/digital_output
/mobile_base/commands/external_power
/mobile_base/commands/led1
/mobile_base/commands/led2
/mobile_base/commands/motor_power
/mobile_base/commands/reset_odometry
/mobile_base/commands/sound
/mobile_base/commands/velocity
/mobile_base/debug/raw_data_command
/mobile_base/debug/raw_data_stream
/mobile_base/events/bumper
/mobile_base/events/button
/mobile_base/events/cliff
/mobile_base/events/digital_input
/mobile_base/events/power_system
/mobile_base/events/robot_state
/mobile_base/events/wheel_drop
/mobile_base/sensors/bump_pc
/mobile_base/sensors/core
/mobile_base/sensors/dock_ir
/mobile_base/sensors/imu_data
/mobile_base/sensors/imu_data_raw
/mobile_base/version_info
/odom
/rosout
/rosout_agg
/tf

• Kobuki话题结构：
  • <node_name>/sensor/: 传感器的连续数据流（注意：/odom和/joints_states默认重新映射，因为它们广泛应用在最顶层/命名空间）
  • <node_name>/events/：如果一个传感器改变了它的状态，例如保险杠被按下/释放，新的状态就在这里发布。
  • <node_name>/commands/：利用这些主题让Kobuki做开关LED，播放声音和跑动
  • <node_name>/debug/:输出关于Kobuki的许多内部详细的信息。

检查传感器

• 检查保险杠：监听bumper话题，然后按一下保险杠。

$ rostopic echo /mobile_base/events/bumper 
state: 1
bumper: 2
---
state: 0
bumper: 2
---

• 检查车轮跌落传感器：监听wheel_drop话题，然后举得起放得下的Kobuki。

$ rostopic echo /mobile_base/events/wheel_drop 
state: 1
wheel: 0
---
state: 1
wheel: 1
---
state: 0
wheel: 0
---
state: 0
wheel: 1
---

• 检查IMU：监听IMU话题，然后转动kobuki。

$ rostopic echo /mobile_base/sensors/imu_data
header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 1355022789
    nsecs: 36483345
  frame_id: gyro_link
orientation: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.28769484546
  w: 0.957722128749
orientation_covariance: [1.7976931348623157e+308, 0.0, 0.0, 0.0, 1.7976931348623157e+308, 0.0, 0.0, 0.0, 0.005]
angular_velocity: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.000349065850399
angular_velocity_covariance: [1.7976931348623157e+308, 0.0, 0.0, 0.0, 1.7976931348623157e+308, 0.0, 0.0, 0.0, 0.005]
linear_acceleration: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---

事件触发

• 改变颜色或关闭LED:发布话题

$ rostopic pub /mobile_base/commands/led1 kobuki_msgs/Led "value: 1"
$ rostopic pub /mobile_base/commands/led1 kobuki_msgs/Led "value: 0"

• 可选：

  • 0 - off
  • 1 - green
  • 2 - orange
  • 3 - red

• 播放声音：

$ rostopic pub /mobile_base/commands/sound kobuki_msgs/Sound "value: 6"

• 可选：

  • 0 - turn on
  • 1 - turn off
  • 2 - recharge start
  • 3 - press button,
  • 4 - error sound
  • 5 - start cleaning
  • 6 - cleaning end

• 命令前进：发布velocity命令话题

$ rostopic pub /mobile_base/commands/velocity geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"