ROS与Arduino-Blink (subscriber例子)
Blink (subscriber例子)
说明
- 这个教程展示如何通过rosserial创建subscribers,点亮Arduino上的LED灯
- 例子来自Arduino IDE,File->Example->ros_lib下的blink, 如没安装Arduino IDE, 参考ROS与Arduino-Arduino IDE 安装
代码
/*
* rosserial Subscriber Example
* Blinks an LED on callback
*/
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
ros::NodeHandle nh;
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
}
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop()
{
nh.spinOnce();
delay(1);
}
代码解释
- 代码
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
解释:
- 必需包含的ros头文件和消息头文件
- 代码
ros::NodeHandle nh;
解释:
- 初始化节点实例,可以用它创建发布或订阅
代码
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
}
解释:
- 创建回调函数messageCb,必需传递常量消息引用值作为参数,这里函数是messageCb。
- 消息类型是std_msgs::Empty,消息名称是toggle_msg
- 在函数内,我们可以引用toggle_msg,但它是空的,就不必要了。
- Arduino每次收到信息就会点亮灯。
代码
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
解释:
- 这里实例化订阅,有两个参数,主题名toggle_led和回调函数名,标明主题的消息类型std_msgs::Empty
- 代码
void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
解释:
- Arduino的Setup函数,需要初始化ROS节点处理,并宣告所有的发布或订阅
- 代码
void loop()
{
nh.spinOnce();
delay(1);
}
解释:
- 在Arduino的loop函数,调用nh.spinOnce(),这样所有的ROS回调函数就会被处理。
代码上传
- 利用Arduino IDE的upload功能上传代码到Arduino
运行代码
- 运行roscore
$ roscore
- 新终端运行,/dev/ttyUSB0为Arduino设备
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
或
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0
- 发布主题,点亮Arduino板上的LED灯
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once
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