ROS与Arduino-Hello World (publisher例子)

Hello World (publisher例子)

说明

• 这个教程介绍如何通过rosserial创建publisher
• 例子来自Arduino IDE，File->Example->ros_lib下的hello world， 如没安装Arduino IDE, 参考ROS与Arduino-Arduino IDE 安装

代码

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

代码解释

1. 代码

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

解释：

• 必需包含的ros头文件和消息头文件

2. 代码

ros::NodeHandle nh;

解释：

• 初始化节点实例，可以用它创建发布或订阅

3. 代码

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

解释：

• 实例化一个发布，主题叫chatter， 使用消息类型为std_msgs::String

4. 代码

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

解释：

• Arduino的Setup函数，需要初始化ROS节点处理，并宣告所有的发布或订阅

5. 代码

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

解释：

• 在Arduino的loop函数，定义发布的内容，并调用nh.spinOnce()，这样所有的ROS回调函数就会被处理。

代码上传

• 利用Arduino IDE的upload功能上传代码到Arduino

运行代码

1. 运行roscore

$ roscore

2. 新终端运行，/dev/ttyUSB0为Arduino设备

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

或

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

3. 显示主题chatter，获取Arduino板反馈的信息

rostopic echo chatter