ROS与AR.Drone-ardrone_tutorials-游戏杆控制

游戏杆控制

说明

• 先阅读上一篇ROS与AR.Drone-ardrone_tutorials-键盘控制
• 通过键盘来控制AR.Drone还是有点苦难，本站这一篇通过游戏杆控制AR.Drone

控制流程图

流程描述

• 建立ROS包joy_node监听ROS包游戏杆或控制垫的输入。
• 输入转换成ROS消息，发布到的joy主题
• 我们的控制器订阅joy主题并转换游戏杆的运动成为飞行器的飞行命令并发布到cmd_vel主题
• 按下按钮实现起飞，降落和紧急降落，这些命令发布到相应的主题
• ardrone_driver发到各种命令，再发送到物理飞行器
• ardrone_driver反馈视频流发布到主题/ardrone/image_raw
• 我们的控制器在显示/ardrone/image_raw主题的内容

安装游戏杆

1. 安装游戏杆驱动

$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers
$ rosdep install joy

2. 检查是否识别游戏杆，一般是名为jsX的设备

$ ls /dev/input

3. 测试游戏杆

$ jstest /dev/input/jsX

如果出现 “jstest: Permission denied” 错误，执行

$ sudo chmod a+r /dev/input/jsX

如果成功，你移动游戏杆应该会显示对应信息。

通过ROS来控制游戏杆

1. 启动roscore

$ roscore

2. 启动joy_node，X为你自己识别的设备号

$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"
$ rosrun joy joy_node

3. 显示节点信息

$ rostopic echo joy

识别控制按钮和轴

• 识别按钮

我们要识别轴和按钮，总的来说，识别轴来控制飞行器飞行的左右，前后，转动。识别按钮触发紧急停止，起飞，降落等。
例如紧急按钮为例，按下按钮，观察终端输出，确定是那个按钮。目前我使用触发键作为应对紧急停止。当按下可以看到如下信息：

axes: [-0.0, -0.0, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

上面的情况就是 Emergency = Button 0 （第一个按钮是从0开始）

• 识别轴

识别流程：

- 按下操纵杆完全向左。改变的轴（在列表中的第一个数字是轴0）是滚动轴，如果改变的数量是你的滚刻度（通常是+或- 1）
- 按下操纵杆完全向前。改变的是你的俯仰轴的轴，它的数量变化是俯仰刻度（通常是+或- 1）
- 旋转你的操纵杆完全逆时针，改变的轴是你的偏航轴和数量它变化的是偏航尺度（通常是+或- 1）
- 推动你的油门杆完全向前。轴的改变是你的Z轴和它的变化的数量是Z-规模（通常为+或- 1）。

例如按下操纵杆完全向左

axes: [1.0, -0.0, -0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

从这个我确定，滚轴= 0和滚动范围= 1

通过上面的方法，识别所有的按钮和轴

配置游戏杆控制器

1. 生成joystick_controller.launch

$ roscd ardrone_tutorials
$ cp launch/joystick_controller.launchtemplate joystick_controller.launch
$ vim joystick_controller.launch

编辑：

• 更新21行的设备号 (/dev/input/jsX 之前识别的).
• 更新27-29行，按钮对照表
• 更新32-35行，轴对照表
• 更新38-41行，设置范围值，通常是1或-1

2. 请根据实际的情况做相应的调整，确认无误再保存。

试飞

1. 启动AR.Drone，通过Wifi连接上AR.Drone

2. 运行launch文件

$ roslaunch ardrone_tutorials joystick_controller.launch

3. 在飞行前，先确认紧急键是否有效。没起飞前按下紧急键，飞行器的飞行指示灯应该都变红色。再一下紧急键应该变回绿色。同时终端会显示“Emergency Button Pressed”

参考：

• http://robohub.org/up-and-flying-with-the-ar-drone-and-ros-joystick-control/