ROS与AR.Drone-Selective Navdata(可选的导航数据)

Selective Navdata(可选的导航数据)

说明

• 通过可选导航数据可以获取几乎所有的传感器读数，Debug值，状态报告。
• 如果你设置对应的参数为True, 他们对应的Navdata信息会发布到独立的主题。
• 例如设置enable_navdata_time为True，会发布无人机的时间信息到主题ardrone/navdata_time
• 大部分参数通过名字就可以识别，可以查阅 AR-Drone SDK 2.0的文档或源码可以了解更多信息
• 所有的参数默认都设置为false.

参数名列表

enable_navdata_trims            
enable_navdata_rc_references    
enable_navdata_pwm              
enable_navdata_altitude
enable_navdata_vision_raw       
enable_navdata_vision_of        
enable_navdata_vision           
enable_navdata_vision_perf
enable_navdata_trackers_send    
enable_navdata_vision_detect    
enable_navdata_watchdog         
enable_navdata_adc_data_frame
enable_navdata_video_stream     
enable_navdata_games            
enable_navdata_pressure_raw     
enable_navdata_magneto
enable_navdata_wind_speed       
enable_navdata_kalman_pressure  
enable_navdata_hdvideo_stream   
enable_navdata_wifi 
enable_navdata_zimmu_3000

检查主题信息

rostopic type ardrone/navdata_time | rosmsg show

利用上面的格式来检查所有的主题信息。