Turtlebot入门-创建地图
创建地图
虽然ROS可以在未知的环境中工作,它有助于从一个我们正在工作的环境的地图开始。
在本教程中,我们会在我们的办公室turtlebot一旦利用遥操作创建一个地图。这将给我们一个地图,我们可以在其他脚本参考,让TurtleBot完全自主导航。
通过遥控操作创建地图
- 在turtlebot,打开一个终端窗口运行:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
- 在工作站上,打开一个终端窗口并运行:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
提示:而不是使用键盘,操纵杆可能会更方便。
现在使用的遥操作,导航turtlebot周围的整个地区要地图。
- 在turtlebot,打开一个终端窗口运行:
rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map
ls /tmp/
现在你可以看到两个文件在/tmp目录my_map.pgm和my_map.yaml。为你创造未来的地图,你可以保存为他们的不同名称(例如/tmp/my_office)。
提示:Ubuntu的/tmp目录自动清除(删除)在每次启动。如果你需要想保存地图,你可能想使用一个不同的目录。
参考:
- http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM
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