ROS入门教程-1.1.1 在Ubuntu中安装ROS Indigo（补充）

ROS入门教程-在Ubuntu中安装ROS Indigo

说明：

• 我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包
• 直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。

目录

• 在Ubuntu中安装ROS Indigo
• 配置 Ubuntu 软件仓库
• 添加 sources.list
• 添加 keys
• 安装
• 初始化 rosdep
• 环境设置
• 安装 rosinstall
• Build farm 状态

1.安装

1.1 配置 Ubuntu 软件仓库

• 配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。
• 你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

1.2 添加 sources.list

• 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。
• ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。点击更多镜像

1.3 添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

1.4 安装

• 首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

• 如果你用的是Ubuntu Trusty 14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题，你可能还得安装一些其它系统依赖。
• 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致你的X server无法正常工作:

sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

• 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致你的X server无法正常工作
• 或者尝试 只 安装下面这个工具来修复依赖问题：

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

• 关于这个问题的更多信息请查看这个 answers.ros.org 提问 或者这个 launchpad 问题
• ROS中有很多各种函数库和工具，我们桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
• 在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2，如果你需要升级到Gazebo 3，请查看这些操作说明 关于如何升级Gazebo仿真器。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

• 要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-indigo

1.5 初始化 rosdep

• 在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。
• rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 环境设置

• 如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
• 如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

1.7 安装 rosinstall

• rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具
• 它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
• 要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

1.8 Build farm 状态

• 你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。
• 你可以在这里查看各种独立软件包的编译状态。