ROS入门教程-1.1.7 理解ROS服务和参数

理解ROS服务和参数

说明：

• 本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。

目录

• ROS Services
• 使用rosservice
• rosservice list
• rosservice type
• rosservice call
• Using rosparam
• rosparam list
• rosparam set and rosparam get
• rosparam dump and rosparam load

准备：

• 本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务：

ROS Services

• 服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。
• 服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

使用rosservice

• rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。
• rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：
• 使用方法:

rosservice list         输出可用服务的信息
rosservice call         调用带参数的服务
rosservice type         输出服务类型
rosservice find         依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri 

rosservice list

• 执行rosservice list

$ rosservice list

• 显示结果：

/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

• 命令显示turtlesim节点提供了9个服务：

重置（reset）
清除（clear）
再生（spawn）
终止（kill）
turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
turtlesim/get_loggers
turtlesim/set_logger_level

• 另外两个rosout节点提供的服务:

/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level

• 使用rosservice type命令更进一步查看clear服务:
• rosservice type使用方法:

rosservice type [service]

• 我们来看看clear服务的类型:

$ rosservice type clear

• 显示：

std_srvs/Empty

• 服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。
• 下面我们使用rosservice call命令调用服务：
• rosservice call使用方法:

rosservice call [service] [args]

• 因为服务类型是空，所以进行无参数调用：

$ rosservice call clear

• 正如我们所期待的，服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹。

• 通过查看再生（spawn）服务的信息，我们来了解带参数的服务:

$ rosservice type spawn | rossrv show

• 显示结果：

float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

• 这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。
• 名字参数是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。
• 执行命令：

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

• 服务返回了新产生的乌龟的名字： name: turtle2
• 现在我们的乌龟看起来应该是像这样的：

Using rosparam

• rosparam使得我们能够存储并操作ROS参数服务器（Parameter Server）上的数据。
• 参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。
• rosparam使用YAML标记语言的语法。
• 一般而言，YAML的表述很自然：
  • 1是整型
  • 1.0是浮点型
  • one是字符串
  • true是布尔
  • [1,2,3]是整型列表
  • {a:b,c:d}是字典

• rosparam有很多指令可以用来操作参数，如下所示:
• 使用方法:

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件读取参数
rosparam dump           向文件中写入参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

• 我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数：
• 执行rosparam list

$ rosparam list

• 我们可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：

/background_b
/background_g
/background_r
/roslaunch/uris/aqy:51932
/run_id

• 改变参数值使用rosparam set，获取参数值使用rosparam get
• 使用方法：

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

• 现在我们修改背景颜色的红色通道：

$ rosparam set background_r 150 

• 上述指令修改了参数的值，现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效：

$ rosservice call clear

• 现在 我们的小乌龟看起来应该是像这样：

• 现在我们来查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值：

$ rosparam get background_g 
86

• 我们可以使用rosparam get来显示参数服务器上的所有内容：

$ rosparam get /

• 显示内容：

background_b: 255
background_g: 86
background_r: 150
roslaunch:
  uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}
run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8

• 你可能希望存储这些信息以备今后重新读取。
• 这通过rosparam很容易就可以实现:

rosparam dump and rosparam load

• 使用方法:

rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]

• 现在我们将所有的参数写入params.yaml文件：

$ rosparam dump params.yaml

• 你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:

$ rosparam load params.yaml copy
$ rosparam get copy/background_b

• 显示：

255