< >
Home » ROS入门教程 » ROS入门教程-1.1.4 编译ROS程序包

ROS入门教程-1.1.4 编译ROS程序包

编译ROS程序包

说明：

  • 本教程介绍ROS程序包的编译方法

针对ROSBUILD方式

目录

  • 1.Building Packages
  • 1.1 使用rosmake
  • 1.2 rosmake 多个ROS package
  • 2.Review

构建包

  • 一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以编译刚刚创建的package了。

使用rosmake

  • rosmake是跟make类似的小工具, 但它会针对ROS做一些相应的处理。

  • 当你执行rosmake beginner_tutorials命令, 编译beginner_tutorials 包,并按照正确的顺序链接所依赖的package。

  • 因为我们在创建的ROS包的时候加入了对 rospy, roscpp, 和std_msgs 的依赖，所以这些package(以及它们的依赖项,等等，如此反复) 都将会被rosmake所编译。

  • 使用方法:

rosmake [package]
  • 执行:
$ rosmake beginner_tutorials
  • 这条指令的执行需要一些时间。
  • 在这期间，你会看到如下的信息输出：
[ rosmake ] No package specified.  Building ['beginner_tutorials']
[ rosmake ] Logging to directory
[ rosmake ] /home/dbking/.ros/rosmake_output-2009-09-22-03-17-14
[ rosmake ] [ 0 of 18  Completed ]
[rosmake-0] >>> genmsg_cpp >>> [ make ]
[rosmake-0] <<< genmsg_cpp <<< [PASS] [ 0.39 seconds ]
[ rosmake ] [ 1 of 18  Completed ]
...
...
...
[ rosmake ] [ 17 of 18  Completed ]
[rosmake-0] >>> beginner_tutorials >>> [ make ]
[rosmake-0] <<< beginner_tutorials <<< [PASS] [ 0.79 seconds ]
  • 在Fuerte版本, 依赖项被大规模精简，所以几乎会马上输出：
[ rosmake ] rosmake starting...                                                                     
[ rosmake ] Packages requested are: ['beginner_tutorials']                                          
[ rosmake ] Logging to directory /home/alex/.ros/rosmake/rosmake_output-20120603-082414             
[ rosmake ] Expanded args ['beginner_tutorials'] to:
['beginner_tutorials']                         
[rosmake-0] Starting >>> std_msgs [ make ]                                                          
[rosmake-1] Starting >>> roslang [ make ]                                                           
[rosmake-0] Finished <<< std_msgs ROS_NOBUILD in package std_msgs
 No Makefile in package std_msgs  
[rosmake-1] Finished <<< roslang ROS_NOBUILD in package roslang
 No Makefile in package roslang     
[rosmake-1] Starting >>> rospy [ make ]                                                             
[rosmake-2] Starting >>> roscpp [ make ]                                                            
[rosmake-1] Finished <<< rospy ROS_NOBUILD in package rospy
 No Makefile in package rospy           
[rosmake-2] Finished <<< roscpp ROS_NOBUILD in package roscpp
 No Makefile in package roscpp        
[rosmake-2] Starting >>> beginner_tutorials [ make ]                                                
[rosmake-2] Finished <<< beginner_tutorials [PASS] [ 1.14 seconds ]                                 
[ rosmake ] Results:                                                                                
[ rosmake ] Built 5 packages with 0 failures.                                                       
[ rosmake ] Summary output to directory                                                             
[ rosmake ] /home/alex/.ros/rosmake/rosmake_output-20120603-082414

rosmake 多个ROS package

  • 同样，我们可以利用 rosmake同时编译多个package。

  • 使用方法:

    rosmake [package1] [package2] [package3]

回顾

  • 下面，复习一下刚刚使用过的指令：

    1.rosdep = ros+dep(endencies) : 安装package所需系统依赖项的小工具
    2.rosmake = ros+make : 编译 ROS package

针对CATKIN方式

目录

  • 1.编译程序包
  • 2.使用 catkin_make
  • 3.开始编译你的程序包

编译程序包

  • 一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。

  • 注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的，那么系统已经默认安装好所有依赖项。

  • 记得事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：

    $ source /opt/ros/groovy/setup.bash

使用 catkin_make

  • catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。
  • 你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。
  • 使用方法:
# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
  • CMake标准工作流程主要可以分为以下几个步骤：
  • 注意: 如果你运行以下命令是无效的，因为它只是一个演示CMake工作流程的例子。
# 在一个CMake项目里
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (可选)
  • 每个CMake工程在编译时都会执行这个操作过程。
  • 相反，多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译，工作流程如下：
# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (可选)
  • 上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。想更深入了解请参考REP128。
  • 如果你的源代码不在默认工作空间中（~/catkin_ws/src)
  • 比如说存放在了my_src中，那么你可以这样来使用catkin_make:
  • 注意: 运行以下命令时无效的，因为my_src不存在。
# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)
  • 对于catkin_make更高级的使用方法，请参考catkin/commands/catkin_make

开始编译你的程序包

  • 对于正要马上编译自己代码的读者，请同时看一下后面的(C++)/(Python)教程
  • 因为你可能需要修改CMakeLists.txt文件。
  • 按照之前的创建一个ROS程序包教程，你应该已经创建好了一个catkin 工作空间 和一个名为beginner_tutorials的catkin 程序包。
  • 现在切换到catkin workspace 并查看src文件夹：
$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
  • 效果：
beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@
  • 你可以看到一个名为beginner_tutorials的文件夹，这就是你在之前的 catkin_create_pkg教程里创建的。
  • 现在我们可以使用catkin_make来编译它了:
$ catkin_make
  • 你可以看到很多cmake和make输出的信息：
Base path: /home/user/catkin_ws
Source space: /home/user/catkin_ws/src
Build space: /home/user/catkin_ws/build
Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
Install space: /home/user/catkin_ws/install
####
#### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
####
-- The C compiler identification is GNU 4.2.1
-- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
-- Checking whether C compiler has -isysroot
-- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
-- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
-- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy
-- This workspace overlays: /opt/ros/groovy
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
-- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
-- Found gtest: gtests will be built
-- catkin 0.5.51
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~  traversing packages in topological order:
-- ~~  - beginner_tutorials
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
####
  • catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。
  • 更多关于空间的信息，请参考REP128和catkin/workspaces。
  • 需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因，有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了，使用ls查看:
$ ls
  • 效果：
build
devel
src
  • build目录是build space的默认所在位置，同时cmake和make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。
  • devel目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。
  • 现在我们已成功编译了一个ROS程序包，接下来我们将介绍ROS节点.

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区或 点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ros编译程序包