Pixhawk无人机教程-4.1.8 返航模式 RTL Mode

返航模式 RTL Mode

在返航（RTL,return to launch）模式中，飞行器会从当前位置飞到家的位置悬停。
返航模式的行为由几个可调参数控制。
本页面介绍了如何使用和如何自定义返航模式。

目录

1. 返航模式
2. 概览
3. 选项（用户可调参数）
4. 备注

概览

当切换到返航模式时，飞行器会返回家的位置。 默认情况下，在返航之前，飞行器会首先飞到至少15米的高度，或者，如果当前高度更高，就会保持当前高度。

返航是依赖于GPS的动作，因此在试图使用这个模式之前，完成GPS定位是必不可少的。 在解锁之前，确保APM的蓝色LED灯是常亮的而且不闪烁。 对于没有罗盘的GPS，当GPS完成定位时蓝色LED灯将会常亮。 对于GPS+罗盘模块，当GPS完成定位蓝色LED灯将会闪烁。

返航将命令飞行器回到家位置，换句话说就是它会返回解锁时的位置。 因此，家的位置始终应该是飞行器的GPS实际起飞位置，没有障碍物并且远离人群。 对于APM:Copter，如果GPS获得定位，然后解锁飞行器，家的位置是当飞行器解锁时的位置。 就是说如果你在APM:Copter中执行返航，它将返回它解锁时的位置。

警告： 在返航模式下，飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度（“压力高度”），并且如果在你的飞行区域气压改变，飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度（除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行）。

选项（用户可调参数）

1. RTL_ALT: 飞行器返返航之前的最低高度。

• 设置为0以当前高度返回。
• 可以设置的返回高度在1到8000厘米之间。
• 默认返回的高度是15米（1500）

2. RTL_ALT_FINAL: 在返航的最终阶段或是完成一个任务后，飞行器将会到达的高度。

• 设置为0飞行器会自动着陆。
• 最终返回高度可以从0至1000厘米间调整。

3. RTL_LOIT_TIME: 在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间，以毫秒为单位。

• “悬停”时间可以从0至60000毫秒间调整。

4. WP_YAW_BEHAVIOR: 设置自动驾驶仪在任务和返航时如何控制“Yaw”。

• 0 = 永不改变yaw。
• 1 = 机头朝着下一个航点，或是对于返航，机头朝着家。
• 2 = 机头背对下一个航点，或是对于返航，机头背对家。

5. LAND_SPEED: 最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。

• 降落的速度可调范围为20至200厘米每秒。

备注

其他影响返航模式的导航设置：

WPNAV_ACCEL
WPNAV_LOITER_SPEED
WPNAV_SPEED_DN
WPNAV_SPEED_UP

• 为使用返航，GPS需要达到定位（蓝色的GPS LED灯和蓝色的APM LED灯常亮不闪烁）以在解锁和起飞之前，建立家或起飞位置。
• 注意UBLOX GPS模块在搜星时LED是灭掉的，而当搜到星时，LED会闪烁。
• 着陆并再次解锁飞行器，将会重置家的位置，在飞场飞行时这是一个很棒的功能。
• 如果你在飞行时才首次获得定位，家的位置就会被设定为定位时的位置。
• 如果你把ALT_HOLD_RTL设定为一个除0以外的数，它会在返回时，达到并保持这个高度。
• 返航使用waypoint_speed决定返回时有多快。
• 飞行器到达家的位置后，飞行器会进入悬停模式，延时(AUTO_LAND)这么长时间，然后降落。
• 要停止自动着陆，只要简单的使用控制开关改变模式清楚着陆计时，即可恢复正常飞行。
• 当返回时或是在家的上方悬停时，油门摇杆控制高度，而不是直接控制电机。