Pixhawk无人机教程-2.3 多旋翼飞行器安全信息

多旋翼飞行器安全信息

请在飞行之前仔细阅读

你的首要任务就是必须注意人们的安全！

• 炸机是可能会发生的，因为驾驶错误或硬件或软件故障。

预留推力冗余是非常重要的。

• 如果你的推力不足，自动控制系统可能会需要比现有可用推力更大的油门，由此可能会导致不稳定。
• 理想的情况是，你的飞行器应该在50%油门左右的时候（摇杆中点）有能力悬停。

尤其是当你正在学习，建议你避免使用昂贵、坚硬、锋利的碳纤维桨。

• 使用更便宜、更柔软并且更易碎的塑料螺旋桨。
• 一些超级碳纤维桨比忍者刀还要锋利，它们几乎是坚不可摧的 – 但你不是。

如果你在任何距离其他人很近的地方飞行，你就让大家处在了风险之中！

• 确保你自己还有观众和你的飞行器保持安全距离
• 一个良好的飞行环境需要足够的安全距离，你自己来确定与人和财产的“安全距离”需要多远。
• 最小的考虑：至少离你10ft（3m）远但是不要多于30ft（10m）。
• 保持所有其他人，财产和障碍物距离你的飞行器更远。
• 确保不会有人走到你和你的飞行器之间。
• 观众应始终在驾驶员身后并保持安全距离。
• 如果有人越过了你确定为“安全”的区域之内，立即降落，直到他们离开再起飞。
• 在全功率时，一个平常大小的多旋翼飞行器速度能超过20 mph（32km/h），在电量耗尽之前能飞到几百米高几公里远。

始终确保电池电缆没有连接到电源分配板或者降落伞直到你准备起飞。

• 始终打开发射机并确保在连接电池之前油门摇杆打到底
• 降落之后你要做的第一件事断开你的电池电缆连接。
• 不要关闭发射机，直到你断开了电池的连接。
• 在你测试电机时始终拿掉螺旋桨。
• 你的手，胳膊和面部还有你的那些朋友将会感谢你。
• 当电池已连接，始终假设电机是解锁的。
• 稍微开一点油门检查一下。
• 不要同时拿起模型与遥控，你可能会碰到油门。
• 不要试图让飞行时间超出你的电池的安全容量。
• 最好的情况，电池将很辛苦，最坏的情况，你将惨遭炸机。

APM与PX4飞行控制器，我们吸收了一个电机锁定的安全特性。

• 电池已经连接之后，即将起飞之前，把遥控发射机油门摇杆拉到最低然后打到最右，保持几秒来解锁电机。
• 降落之后，你的第一反应应该是把油门拉到最低然后打到最左，保持几秒来“锁定”电机。
• 锁定状态可以通过把油门摇杆推高来测试，如果电机没有动，那么说明已经锁定。
• 除了飞行，即使在锁定时，油门摇杆也应该始终保持在最低位置。

习惯于从其他模式切换回稳定模式，并再假设会切换到全手动控制。

• 这是唯一最重要的恢复技术（好好练习它）。
• 稳定模式是可以叠加简单模式的，但是如果你这样做了，你需要不断地练习，直到你已经熟练了。
• 除了稳定模式或稳定加简单模式，不要开始使用任何其他模式，直到你非常适应飞行你的飞行器。/li>

炸机、不充分着陆或未知飞行控制器状态的重要关键的应对措施。

• 要做的第一件事是扔一条毛巾到你的飞行器螺旋桨上（因为螺旋桨可能开始乱转）。
• 随即立即断开电池的连接。
• 一条大毛巾应是你最重要的安全装备之一，仅次于灭火器和急救箱。
• 通常，使用前者好过后者。

当测试或在任一种导航模式飞行时（使用GPS）：

• 确保你的GPS已经“定位”，在解锁和起飞之前。
• 在Mission Planner上检查你的家的位置是否准确无误。
• 有时GPS不准确回报家的位置，重启并等待搜到8颗或更多星（不只是三维定位），然后再检查一次。

最重要的：让你的飞行器与人之间保持安全距离！

这些小提示也能够防止你的多旋翼飞行器受损。

• 避免突然地或极端的发射机控制摇杆操作。
• 在小范围移动控制摇杆，而且不要“猛拉”摇杆。
• 如果飞行器已经正确地校准和平衡，只需微小的摇杆输入就能控制高度、方向和速度。
• 你的飞行器应该能够没有任何控制输入的情况下，或多或少地稳定于水平面上。
• 如果你正在与飞行器“搏斗”，降落并修好它 – 一些东西没有设置正确 – 可能需要硬件调整或是软件校准。
• 要特别小心大的油门输入，飞行器会非常迅速地增加（或减少）高度。
• 因为多旋翼飞行器是对称的，它很容易就会失去视觉定向。
• 对于手动控制模式，保持飞行器方向（它正面对的方向）的清晰视野，是对成功地飞行起决定性作用的。
• 特别是当你学习的时候，让你的飞行器适当地靠近你来帮助你保持视觉定向是非常重要的.

通常：至少离你10ft（3m）远但是不要多于30ft（10m）。

• 如果飞行器超过了100ft（30m）远，保持方向将开始变得非常困难，这是非常容易炸机的。
• 如果当你飞行在稳定模式时，不知道Yaw的方向，尝试只向前飞，像开车一样使用yaw。
• 最好立即下降并降落，而不要因搞不清方向而炸机或是更糟的 – 飞丢。
• 飞丢是经常发生的，当想要把飞行器飞回来时，驾驶员把方向搞反了，并且飞得太远以至于看不清方向
• 结果：飞行器飞出好远并炸机或是再也找不到了。

始终让稳定模式作为你的模式切换选项之一

• 大风或是阵风或是意料之外的风会使飞行变得相当困难。

• 强风会阻止向前飞行，或是让飞行器旋转使你迷失方向。

• 你飞得越高，强风就越可能成为问题。

• 在你达到你的能力极限之前，切换到稳定模式并降落，这能帮助你挽救你的飞行器。

• 避免高速飞行或飞到很高，直到你对手动与自动模式两者都有相当大的信心。

• 在树或建筑物周围飞行时，非常容易失去视觉定位，或者直接完全看不到飞行器。

• 大型物体周围的强风也会让问题变得更糟。

• 失去无线信号也是可能发生的。

• 如果你的飞行器接近潜在障碍物，立即切换到稳定模式并降落或让飞行器返回你的位置。

ArduPilot特有的安全模式：回家RTL，故障保险FailSafe，地理围栏GeoFence。

• 如果它开始飞远，回家RTL能够提供让它安全地回到出发点。
• 设置在遥控失灵时的故障保护FailSafe，让回家RTL或下降Descend模式生效，来挽救你的飞行器并减小伤害。
• 地理围栏GeoFence建立一个自动的飞行边界，迫使你的飞行器保持在安全距离。
• 不要把全部希望寄托在上述安全模式上，始终准备着重新在稳定模式下进行控制并让飞行器降下来。
• 尤其不要依赖于上安全模式进行演习或训练，否者你就要考虑风险。
• 这些模式是作为补充存在的，不能完全代替安全惯例。

调试或硬件设置后，在你首次起飞时：

• 在稳定模式非常缓慢地增加油门，直到飞行器几乎悬停。
• 如果飞行器要侧翻，关闭它，并解决这个问题。
• 电机可能向错误的方向旋转。
• 或者可能安装了一个错误方向的螺旋桨。
• 如果它试图旋转，或是在某个方向上失控。
• 发射机或Mission Planner中的遥控设置可能有错误。
• 一个电机或电调可能没有完全工作。
• 错误的桨可能装到了错误的电机上。
• 当所有问题已经修复，应该非常容易让飞行器悬停在地面上方一尺到两尺。
• 如果平稳而静止得悬停在地面上方一尺到两尺不能成功，降落并修理这个问题直到它能做到。

First Person View第一人称视角

• 当飞FPV “First Person View第一人称视角”（使用摄像头）时，你有没有把模式设为：稳定STABILIZE，简单SIMPLE，返航RTL。
• 在使用FPV之前，确保返航RTL能够正常工作。
• 使用稳定模式来飞FPV。
• 如果你丢失了FPV视频信号，你可以切换到简单或RTL模式把飞行器弄回来。

确定你的电池不能掉下来。

• 使用魔术贴扣带保持它不动。
• 你也可以使用背胶魔术贴贴在电池背面。