Arduino小车-红外避障3实验

介绍

• 本文介绍后退掉头避障

连接图
参考红外避障1

样例代码

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//  智能小车红外避障实验3（后退掉头避障）
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//#include <Servo.h> 
//#include <Servo.h> 
int Left_motor_back=5;     //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=6;     //左电机前进(IN2)
    
int Right_motor_go=9;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=10;    // 右电机后退(IN4)

int key=7;//定义按键 数字7 接口
int beep=12;//定义蜂鸣器 数字12 接口

const int SensorRight = 3;      //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
const int SensorLeft = 4;       //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)

const int SensorRight_2 = 2;    //右红外传感器(P3.5 OUT4)
const int SensorLeft_2 = 1;     //左红外传感器(P3.4 OUT3)

int SL;    //左循迹红外传感器状态
int SR;    //右循迹红外传感器状态
int SL_2;    //左红外传感器状态
int SR_2;    //右红外传感器状态

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN  5(PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM) 
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
  pinMode(beep,OUTPUT);
  pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义右红外传感器为输入
  pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定义左红外传感器为输入
}
//=======================智能小车的基本动作=========================
 void run()     // 前进
{
  analogWrite(Right_motor_go,200);//右电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go,200);// 左电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back,0);
}

void brake()         //刹车，停车
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void left()         //左转(左轮不动，右轮前进)
{
  analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮不动
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{
  analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速
  analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go,0); 
  analogWrite(Left_motor_back,200);//左轮后退PWM比例0~255调速
}

void right()        //右转(右轮不动，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机不动
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);

  analogWrite(Left_motor_go,200); 
  analogWrite(Left_motor_back,0);//左电机前进，PWM比例0~255调速
  } 


void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  analogWrite(Right_motor_go,0); 
  analogWrite(Right_motor_back,200);//右电机后退，PWM比例0~255调速

  analogWrite(Left_motor_go,200); //左电机前进，PWM比例0~255调速
  analogWrite(Left_motor_back,0);
}

void back()          //后退
{
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,150);//右轮后退，PWM比例0~255调速

  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,150);//左轮后退，PWM比例0~255调速
}
//==========================================================

void keysacn()//按键扫描
{
  int val;
  val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
  while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
  {
    val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
  }
  while(digitalRead(key))//当按键被按下时
  {
    delay(10);  //延时10ms
    val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
    if(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下
    {
      digitalWrite(beep,HIGH);      //蜂鸣器响
      while(!digitalRead(key))  //判断按键是否被松开
        digitalWrite(beep,LOW);     //蜂鸣器停止
    }
    else
      digitalWrite(beep,LOW);//蜂鸣器停止
  }
}

void loop()
{
  keysacn();       //调用按键扫描函数
  while(1)
  {
    //有信号为LOW  没有信号为HIGH
    SR_2 = digitalRead(SensorRight_2);
    SL_2 = digitalRead(SensorLeft_2);
    if (SL_2 == HIGH&&SR_2==HIGH)
      run();   //调用前进函数
    else if (SL_2 == HIGH & SR_2 == LOW)// 右边探测到有障碍物，有信号返回，向左转 
        left();
    else if (SR_2 == HIGH & SL_2 == LOW) //左边探测到有障碍物，有信号返回，向右转  
      right();
    else // 都是有障碍物, 后退
    {
      back(4.5);//后退
      spin_right(4.5);//有旋转，调整方向
    }
  }
}

测试结果

• 按一下按键，小车开始向前行驶。左测或者右测遇到障碍物时，小车自动向右或者向左避开障碍物；当小车前面遇到障碍物时，小车后退再旋转方向。